Orion_CM4

Orion 用の CM4 制御、カメラ配信、ホスト監視ツール一式です。

前提

• CM4 側 OS は Raspberry Pi OS 64bit
• 主な実行ユーザーは ibis
• CM4 側は 192.168.20.xxx の固定 IP を利用
• ホスト側 GUI は Qt ベース
• CM4 側 Python 依存は setup.sh 経由で pip 導入
• ホスト PC 側 Python 依存は uv で導入・実行

ディレクトリ内の主な役割

• lancher.py
  • CM4 側の制御 API サーバー
• control_server.service
  • lancher.py を自動起動する systemd ユニット
• cm4_control.py
  • 制御 API 用の共通 CLI / ライブラリ
• host_lancher.py
  • cm4_control.py を使うホスト側 Qt GUI
• cm4_cam/
  • CM4 側で動作するカメラサーバー本体、デフォルトHSV設定、PyInstaller 設定、実行ファイル
• runtime/
  • CM4 側で実行時に生成される設定ファイル置き場
• cm4_camera.py
  • カメラ API / multicast 用の共通 CLI / ライブラリ
• cam_viewer.py
  • cm4_camera.py を使うホスト側 Qt GUI
  • raw 画像の ROI ドラッグによる HSV 自動推定に対応
• robot_feedback_packet.py
  • forward_robot_feedback.cpp の 128 バイトパケットを Python でデコード
• robot_feedback_receiver.py
  • UDP multicast の robot feedback を受信して標準出力へパース結果を表示
• robot_feedback_viewer.py
  • robot_feedback_receiver.py の受信・パース結果を Qt GUI でグラフ表示
• robot_feedback_rerun.py
  • UDP multicast の robot feedback を受信して rerun-sdk で可視化

CM4 側セットアップ

CM4 側のセットアップ手順は専用ドキュメントに分離しました。

• 詳細手順: SETUP.md
• 内容: Raspberry Pi 初期設定、固定 IP、setup.sh による依存導入、C++ ビルド、カメラサーバービルド、systemd 設定

詳細ドキュメント

• 概要
• ホスト PC 側ツール
• カメラ制御・デバッグ
• 制御パケット
• フィードバックパケット

ホスト PC 側セットアップ・ツール

ホスト PC 側は uv で依存環境を管理します。

uv sync

各ツールの起動方法は ホスト PC 側ツール を参照してください。

機体番号と接続先規則

機体番号を N とすると:

• 制御サーバー IP: 192.168.20.(100 + N)
• 制御サーバーポート: 8000
• カメラ API IP: 192.168.20.(100 + N)
• カメラ API ポート: 8001
• multicast グループ: 224.5.10.(100 + N)
• multicast ポート: 5100 + N

補足

• host_lancher.py と cam_viewer.py は PySide6 が必要です。
• 通信処理は GUI に持たせず、CLI から単独確認できる共通モジュールへ分離しています。
• robot_feedback_receiver.py、robot_feedback_viewer.py、robot_feedback_rerun.py は Windows/Linux の両方で動く Python 製の受信ツールです。
• 詳細な役割分担は doc/overview.md を参照してください。
• CM4 の初期構築手順は SETUP.md を参照してください。