コメントアウトの追加

ball.py

@@ -1,67 +1,78 @@
 import os
 import pandas as pd
 import math
-def track_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, debug=False, sock=None):
-    balls_position = []
-    packet = receive_packet(udp)
-    frame = packet.detection
+def track_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, debug=False, sock=None): # ボール位置の追跡
+    balls_position = [] # ボール位置を保存するリスト
+    packet = receive_packet(udp) # パケットを受信
+    frame = packet.detection # フレームを取得
     if debug:
-        print("frame: ", frame)
+        print("frame: ", frame) # デバッグ用にフレームを表示
     if frame:
-        balls = frame.balls
+        balls = frame.balls # ボールのリストを取得
         if balls:
-            ball = balls[0]
+            ball = balls[0] # 最初のボールを取得
             # sockを引数で受け取るか、グローバルから参照
-            state = receive_game_controller_signal(sock, stop_event)
-            balls_position.append([int(ball.x), int(ball.y), state,receive_packet(udp).detection.frame_number])
+            state = receive_game_controller_signal(sock, stop_event) # ゲームコントローラーの信号を受信
+            balls_position.append([int(ball.x), int(ball.y), state, frame.frame_number]) # ボール位置を保存
             return balls_position
 
-def store_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug=False, sock=None):
-    while not stop_event.is_set():
+def store_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug=False, sock=None): # ボール位置の保存
+    while not stop_event.is_set(): # スレッドが停止されるまでループ
         try:
-            ball_position = track_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, debug,sock)
-            ballpojiPath = os.path.join(path, "ball_position.csv")
+            ball_position = track_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, debug,sock) # ボール位置を追跡
+            ball_position_path = os.path.join(path, "ball_position.csv") # ボール位置のCSVファイルパス
             if not os.path.isdir(path):
-                os.mkdir(path)
+                os.mkdir(path) # 出力先ディレクトリが存在しない場合は作成
             if ball_position:
-                df = pd.DataFrame(ball_position, columns=["x", "y", "state","frame_number"])
-                if not os.path.exists(ballpojiPath):
-                    df.to_csv(ballpojiPath, mode='w', header=True, index=False)
+                df = pd.DataFrame(ball_position, columns=["x", "y", "state","frame_number"]) # ボール位置のデータフレームを作成
+                if not os.path.exists(ball_position_path):
+                    df.to_csv(ball_position_path, mode='w', header=True, index=False) # ボール位置のCSVファイルが存在しない場合は新規作成
                 else:
-                    df.to_csv(ballpojiPath, mode='a', header=False, index=False)
+                    df.to_csv(ball_position_path, mode='a', header=False, index=False) # 存在する場合は追記
             if debug:
-                print("ball_position: ", ball_position)
+                print("ball_position: ", ball_position) # デバッグ用にボール位置を表示
                 print("\n")
-        except KeyboardInterrupt:
+        except KeyboardInterrupt: # キーボード割り込みで終了
             break
 
-def ball_velocity(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug, sock):
-    ball_posi = []
-    while not stop_event.is_set():
+def ball_velocity(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug=False, sock=None): # ボール速度の計算
+    ball_posi = [] # 過去のボール位置のリスト
+    while not stop_event.is_set(): # スレッドが停止されるまでループ
         try:
-
-            ball_position = track_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, debug, sock)
+            ball_position = track_ball_position(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, debug, sock) # ボール位置を追跡
             if ball_position:
-                ball_posi.append(ball_position[0])  # 最新データを追加
-                # print("ball_position: ", ball_position)
-                print("---------------------------------\n")
-                print("ball_position[0]: ", ball_position[0])
-                print("---------------------------------\n")
-                # print("ball_posi: ", ball_posi)
-                print("---------------------------------\n")
-                print("ball_posi[0]: ", ball_posi[0])
-                if len(ball_posi) == 2:
-                    x1, y1, state1, frame1 = ball_posi[0]
-                    x2, y2, state2, frame2 = ball_posi[1]
-                    dt = (frame2 - frame1) * (1/60)
-                    vx = (x2 - x1) / dt
-                    vy = (y2 - y1) / dt
-                    speed = math.sqrt(vx ** 2 + vy ** 2) 
-                    print("vx:", vx)
-                    print("vy:", vy)
-                    print("ball_velocity:", speed)
+                ball_posi.append(ball_position[0]) # ボール位置をball_posiに追加
+                if debug:
+                    print("---------------------------------\n")
+                    print("ball_position[0]: ", ball_position[0]) # デバッグ用に最新のボール位置を表示
+                    print("---------------------------------\n")
+                    print("ball_posi[0]: ", ball_posi[0]) # デバッグ用にひとつ前のボール位置を表示
+                    print("---------------------------------\n")
+                if len(ball_posi) == 2: # 2つのボール位置がある場合
+                    x1, y1, state1, frame1 = ball_posi[0] # ひとつ前のボール位置,状態,フレーム番号
+                    x2, y2, state2, frame2 = ball_posi[1] # 最新のボール位置,状態,フレーム番号
+                    dt = (frame2 - frame1) * (1/60) # フレーム間隔を秒に変換
+                    vx = (x2 - x1) / dt # x方向の速度
+                    vy = (y2 - y1) / dt # y方向の速度
+                    speed = math.sqrt(vx ** 2 + vy ** 2) # ボールの速度
+                    direction_rad = math.atan2(vy, vx) # 速度の方向をラジアンで計算
+                    direction_deg = math.degrees(direction_rad) # 速度の方向を度に変換
+                    if debug:
+                        print("vx:", vx) # x方向の速度を表示
+                        print("vy:", vy) # y方向の速度を表示
+                        print("ball_velocity:", speed) # ボールの速度を表示
+                        print("direction_deg:", direction_deg) # 速度の方向を表示
+                    new_velocity_data = [[speed, direction_deg, state1, state2, frame2]] # 新しいボール速度のデータ
+                    df = pd.DataFrame(new_velocity_data, columns=["speed", "direction", "state1", "state2", "frame_number"]) # ボール速度のデータフレームを作成
+                    ball_velocity_path = os.path.join(path, "ball_velocity.csv") # ボール速度のCSVファイルパス
+                    if not os.path.isdir(path):
+                        os.mkdir(path) # 出力先ディレクトリが存在しない場合は作成
+                    if not os.path.exists(ball_velocity_path):
+                        df.to_csv(ball_velocity_path, mode='w', header=True, index=False) # ボール速度のCSVファイルが存在しない場合は新規作成
+                    else:
+                        df.to_csv(ball_velocity_path, mode='a', header=False, index=False) # 存在する場合は追記
 
                     ball_posi[0] = ball_posi[1]  # 最新データを更新
                     ball_posi.pop(-1)  # 2つを超えたら古いものを削除
-        except KeyboardInterrupt:
+        except KeyboardInterrupt: # キーボード割り込みで終了
             break

goal.py

@@ -1,28 +1,28 @@
 import os
 import pandas as pd
 
-def goal_scene(track_ball_position, track_robot_position, path, stop_event, debug=False):
-    robot_poji_goal_path = os.path.join(path, "robot_position_goal.csv")
-    robot_position_path = os.path.join(path, "robot_position.csv")
-    poji_goal_x=6000
-    nega_goal_x=-6000
-    poji_goal_y=600
-    nega_goal_y=600
+def goal_scene(track_ball_position, track_robot_position, path, stop_event, debug=False): # ゴールシーンの抽出
+    robot_poji_goal_path = os.path.join(path, "robot_position_goal.csv") # ロボットのポジションがゴールの時のCSVファイルパス
+    robot_position_path = os.path.join(path, "robot_position.csv") # ロボットのポジションのCSVファイルパス
+    poji_goal_x=6000 # 右側ゴールのX座標
+    nega_goal_x=-6000 # 左側ゴールのX座標
+    goal_top=900 # ゴールの上端
+    goal_bottom=-900 # ゴールの下端
     if not os.path.isdir(path):
-        os.mkdir(path)
-    while not stop_event.is_set():
+        os.mkdir(path) # ディレクトリが存在しない場合は作成
+    while not stop_event.is_set(): # スレッドが停止されるまでループ
         try:
-            balls_position = track_ball_position()
-            robot_poji = track_robot_position()
-            if balls_position and robot_poji:
-                ball_x, ball_y, state = balls_position[-1]
+            balls_position = track_ball_position() # ボールの位置を追跡
+            robot_poji = track_robot_position() # ロボットの位置を追跡
+            if balls_position and robot_poji: 
+                ball_x, ball_y, state = balls_position[-1] # ボールの位置の最後の要素を取得
                 if ball_x > 6000:
-                    if robot_poji and ((ball_x > poji_goal_x and (poji_goal_y > ball_y > nega_goal_y)) or (ball_x < nega_goal_x and (poji_goal_y > ball_y > nega_goal_y))):
-                        df_robot_position = pd.read_csv(robot_position_path)
-                        last_20_frames = df_robot_position.tail(120)
-                        df = pd.DataFrame(last_20_frames)
-                        df.to_csv(robot_poji_goal_path, header=True, index=False)
+                    if robot_poji and ((ball_x > poji_goal_x and (goal_top > ball_y > goal_bottom)) or (ball_x < nega_goal_x and (goal_top > ball_y > goal_bottom))): # ゴールシーンの条件
+                        df_robot_position = pd.read_csv(robot_position_path) # ロボットのポジションのCSVファイルを読み込み
+                        last_20_frames = df_robot_position.tail(120) # 最後の120フレームを取得
+                        df = pd.DataFrame(last_20_frames) # DataFrameを作成
+                        df.to_csv(robot_poji_goal_path, header=True, index=False) # ゴールシーンのCSVファイルを保存
                         if debug:
-                            print("ゴールシーンを保存しました")
-        except KeyboardInterrupt:
+                            print("ゴールシーンを保存しました") # デバッグ用にゴールシーンを保存したことを表示
+        except KeyboardInterrupt: # キーボード割り込みが発生した場合
             break

main.py

@@ -3,39 +3,52 @@
 from ball import store_ball_position,track_ball_position,ball_velocity
 from robot import store_robot_position,track_robot_position 
 from goal import goal_scene
+#プレフィックス省略のため from ファイル名 import メソッド名の形をとる。今後メソッドを追加した場合は追記すること。
 import os
 
-path = "out/"
-stop_event = threading.Event()
-debug = False
+path = "out/" # 出力先ディレクトリ
+stop_event = threading.Event() # スレッド停止用イベント
+debug = False # デバッグ用フラグ
 
 if __name__ == "__main__":
-    sock = setup_socket()
-    # main.py など
-    thread_ball = threading.Thread(
-        target=store_ball_position,
-        args=(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug, sock)
+    sock = setup_socket() # ソケットのセットアップ
+    thread_ball = threading.Thread( # ボール位置のスレッド
+        target=store_ball_position, # ボール位置の保存
+        args=(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug, sock) # ボール位置のスレッド引数
     )
-    thread_ballvelocity = threading.Thread(target=ball_velocity, args=(udp, receive_packet,receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug, sock))
-    # thread_robot = threading.Thread(target=store_robot_position, args=(udp, receive_packet, path, stop_event, debug))
-    # thread_goal = threading.Thread(target=goal_scene, args=(track_ball_position, track_robot_position, path, stop_event, debug))
-
+
+    thread_ballvelocity = threading.Thread( # ボール速度のスレッド
+        target=ball_velocity, # ボール速度の保存
+        args=(udp, receive_packet, receive_game_controller_signal, stop_event, path, debug, sock) # ボール速度のスレッド引数
+    )
+
+    # thread_robot = threading.Thread( # ロボット位置のスレッド
+    #     target=store_robot_position, # ロボット位置の保存
+    #     args=(udp, receive_packet, path, stop_event, debug) # ロボット位置のスレッド引数
+    # )
+
+    # thread_goal = threading.Thread( # ゴール位置のスレッド
+    #     target=goal_scene, # ゴール位置の保存
+    #     args=(track_ball_position, track_robot_position, path, stop_event, debug) # ゴール位置のスレッド引数
+    # )
+
+    # スレッドの開始
     # thread_goal.start()
     thread_ball.start()
     # thread_robot.start()
     thread_ballvelocity.start()
 
-    try:
-        thread_ball.join()
+    try: # スレッド終了を待機
+        thread_ball.join() 
         # thread_robot.join()
         # thread_goal.join()
         thread_ballvelocity.join()
-    except KeyboardInterrupt:
-        stop_event.set()
+    except KeyboardInterrupt:  # キーボード割り込みで終了
+        stop_event.set() # スレッド停止イベントをセット
         thread_ball.join()
         # thread_robot.join()
         # thread_goal.join()
         thread_ballvelocity.join()
     udp.close()
-    sock.close()
+    sock.close() 
     print("ソケットを閉じました")

network.py

@@ -3,51 +3,51 @@
 import messages_robocup_ssl_wrapper_pb2
 import ssl_gc_referee_message_pb2
 
-local = "127.0.0.1"
-multicast = "224.5.23.2"
-port = 10006
-buffer = 65536
-addr = ('', port)
+local = "127.0.0.1" # ローカルアドレスを指定
+multicast = "224.5.23.2" # マルチキャストアドレスを指定
+port = 10006 # ポート番号を指定
+buffer = 65536 # バッファサイズを指定
+addr = ('', port) # アドレスを指定
 
-udp = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
-udp.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
-udp.bind(addr)
-udp.setsockopt(socket.IPPROTO_IP, socket.IP_ADD_MEMBERSHIP, socket.inet_aton(multicast) + socket.inet_aton(local))
+udp = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) # UDPソケットを作成
+udp.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1) # アドレスの再利用を許可
+udp.bind(addr) # ソケットをバインド
+udp.setsockopt(socket.IPPROTO_IP, socket.IP_ADD_MEMBERSHIP, socket.inet_aton(multicast) + socket.inet_aton(local)) # マルチキャストグループに参加
 
-def setup_socket():
-    global sock
-    buffer_size = 4096
-    multicast_group = '224.5.23.1'
-    server_address = ('', 10003)
-    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM)
-    sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
-    sock.bind(server_address)
-    group = socket.inet_aton(multicast_group)
-    mreq = struct.pack('4sL', group, socket.INADDR_ANY)
-    sock.setsockopt(socket.IPPROTO_IP, socket.IP_ADD_MEMBERSHIP, mreq)
+def setup_socket(): # ソケットのセットアップ
+    global sock # ソケットをグローバル変数として宣言
+    buffer_size = 4096 # バッファサイズを指定
+    multicast_group = '224.5.23.1' # マルチキャストグループを指定
+    server_address = ('', 10003) # サーバーアドレスを指定
+    sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_DGRAM) # ソケットを作成
+    sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1) # アドレスの再利用を許可
+    sock.bind(server_address) # ソケットをバインド
+    group = socket.inet_aton(multicast_group) # マルチキャストグループを指定
+    mreq = struct.pack('4sL', group, socket.INADDR_ANY) # マルチキャストグループへの参加要求を作成
+    sock.setsockopt(socket.IPPROTO_IP, socket.IP_ADD_MEMBERSHIP, mreq) # マルチキャストグループに参加
     return sock
 
-def receive_packet(udp):
-    packet = messages_robocup_ssl_wrapper_pb2.SSL_WrapperPacket()
-    data, _ = udp.recvfrom(buffer)
-    packet.ParseFromString(data)
+def receive_packet(udp): # パケットを受信
+    packet = messages_robocup_ssl_wrapper_pb2.SSL_WrapperPacket() # SSL_WrapperPacketを作成
+    data, _ = udp.recvfrom(buffer) # データを受信
+    packet.ParseFromString(data) # 受信したデータを解析,変換
     return packet
 
-def receive_game_controller_signal(sock, stop_event, buffer_size=4096, debug=False):
+def receive_game_controller_signal(sock, stop_event, buffer_size=4096, debug=False): # ゲームコントローラーの信号を受信
     try:
-        while not stop_event.is_set():
-            data, address = sock.recvfrom(buffer_size)
+        while not stop_event.is_set(): # 停止イベントがセットされるまでループ
+            data, address = sock.recvfrom(buffer_size) # データを受信
             if debug:
-                print("データを受信しました from", address)
-                print("受信データ (バイナリ):", data)
+                print("データを受信しました from", address) # 受信元アドレスを表示
+                print("受信データ (バイナリ):", data) # 受信データ (バイナリ) を表示
             try:
-                referee_message = ssl_gc_referee_message_pb2.Referee()
-                referee_message.ParseFromString(data)
+                referee_message = ssl_gc_referee_message_pb2.Referee() # Refereeメッセージを作成
+                referee_message.ParseFromString(data) # 受信したデータを解析
                 if debug:
-                    print("Referee Message (人間が読みやすい形式):")
+                    print("Referee Message (人間が読みやすい形式):") # 人間が読みやすい形式で表示
                 return referee_message.command
-            except Exception as e:
+            except Exception as e: # デコードエラー処理
                 print("RefereeMessage デコードエラー:", e)
                 print("----------------------")
-    except KeyboardInterrupt:
+    except KeyboardInterrupt: # キーボード割り込み処理
         print("終了処理を開始します...")