Software de vuelo ASPID

Firmware de las cuatro placas del cohete ASPID (LEEM-UPM), del puente de radio de tierra y de la estación de tierra.

                         CAN2 (sensores)
   aviónica G4 ────────────────────────────── core H7 ── SD1 / SD2, USB (consola)
       │                                        │
       └───────────── CAN1 (1 Mbit/s, CAN FD) ──┼── power G4 (pirotecnia, raíles)
                                                │
                                                └── RF G4 ))) LoRa 869,525 MHz )))
                                                                       │
                                     estación (Python) ── USB ── puente DX-PJ26

Carpeta	Qué es	Herramientas
core_h7_v0/	Ordenador de vuelo (STM32H723): GNC ASPID v1.6 a 416 Hz, despliegue, aerofreno, modo de emergencia tras un reinicio en vuelo, telemetría, registro en SD y cámaras	CMake + STM32CubeCLT
power_g4_v0/	Placa de potencia (STM32G473): pirotécnicos, continuidad y raíles	CMake + STM32CubeCLT
sensores_avionica_g4_v0/	Aviónica (STM32G473): barómetros, IMU, magnetómetro, GPS, VN-100 y servo del aerofreno	CMake + STM32CubeCLT
rf_g4_v0/	Placa de radio (STM32G473 + SX1262): pone en el aire lo que manda el core y le pasa los comandos de tierra	CMake + STM32CubeCLT
can_protocol/	Protocolo del bus CAN1 común: ICD.md y cabeceras	—
puente_radio_tierra/	Puente USB ↔ LoRa de la estación (DX-PJ26: Blue Pill + DX-LR30)	Arduino IDE + RadioLib
estacion_tierra/	Interfaz de la estación de tierra: telemetría, mando con cerrojo de rampa, datos del CATS, registro	Python 3

Compilar y grabar

Placas STM32 (cada carpeta compila sola):

cd core_h7_v0
cmake --preset Debug
cmake --build build/Debug
STM32_Programmer_CLI -c port=SWD mode=UR -w build/Debug/core_h7_v0.elf -v -rst

Hace falta STM32CubeCLT (arm-none-eabi-gcc, CMake, Ninja y STM32CubeProgrammer). Las placas G4 igual, cada una con su .elf. Antes de grabar, comprobar el Device ID que dice el programador: 0x483 es el core (H7), 0x469 una G4.

Puente de tierra: abrir puente_radio_tierra/LEEM_Puente_Radio en el Arduino IDE (núcleo STM32 de STM32duino, RadioLib 7.7.1). Ver su README.

Estación: python estacion_tierra/estacion.py (o --demo sin hardware). Necesita tkinter y pip install pyserial.

El protocolo CAN1

Lo comparten las cuatro placas. La referencia es can_protocol/ (repositorio LEEM-UPM/can_protocol); cada placa lleva una copia idéntica en third_party/can_protocol para compilar sola. Si se cambia el protocolo, cambiarlo en las cinco.

Antes de volar

Los modos de prueba se activan al compilar y algunos disparan pirotecnia o bloquean el arranque. Todos tienen que estar a 0 (en esta versión lo están):

Placa	Define	Dónde
core	GNC_PLAYBACK_ENABLE	App/gnc_playback.h
core	PIL_TEST_ENABLE	App/pil_test.h
core	EMERGENCIA_PRUEBA	App/emergencia.h
core	CAN_DRIVER_PRUEBA_BUS_OFF	Drivers/Can_driver/can_driver.h
core	SD_BENCH_ENABLE, ASPID_DATA_PRUEBA, ASPID_DATA_PRUEBA_MUERTE, CAMARAS_PRUEBA_UART	App/
power	PYRO_PRUEBA_ARRANQUE, PYRO_PRUEBA_SIN_CAN	Drivers/Pyro/pyro.h

Lo pendiente de todas las placas está en core_h7_v0/PENDIENTES.txt.

De dónde sale

Copia del 2026-10-11 de los repositorios de trabajo de cada placa (core Recepcion-datos-bus-avionica, power flight-software-develop, aviónica flight_software, RF aplication, commits del 2026-10-11). Diferencias con esos repositorios:

• La estación de tierra está en estacion_tierra/; allí vivía en core_h7_v0/tools/estacion, y la documentación del core la sigue citando con esa ruta.
• third_party/can_protocol es una copia, no un submódulo.
• De power se ha quitado Drivers/CMSIS/DSP (46 MB que no se usan).

El código de terceros mantiene su licencia: HAL y CMSIS de ST, ThreadX y FileX (Eclipse), WE Sensors SDK, driver de ST del LSM6DSV32X, minmea, RadioLib, y el GNC, generado con MATLAB/Simulink (core_h7_v0/third_party/aspid_gnc).