Skip to content

guide.md

Latest commit

 

History

History
875 lines (587 loc) · 54.4 KB

guide.md

File metadata and controls

875 lines (587 loc) · 54.4 KB
Raw

Руководство пользователя AzimuthWebSuite

Версия: 1.4.2

Содержание

  1. Введение
  2. Установка и запуск
  3. Интерфейс
  4. Подключение оборудования
  5. Топопривязка
  6. Режим «⚓ По опорным маякам»
  7. Работа с маяками
  8. Треки
  9. Калибровка
  10. Точки интереса (POI)
  11. Запись и воспроизведение логов
  12. Анализ логов
  13. Экспорт данных
  14. Отчёт DRMS
  15. Линейка
  16. Темы оформления
  17. Настройки
  18. Горячие клавиши и жесты
  19. Форматы файлов
  20. Устранение неполадок

Введение

AzimuthWebSuite — браузерное приложение для работы с гидроакустической системой позиционирования Zima2 USBL.

Основные сценарии использования

  • Поиск и отслеживание подводных объектов — маяков-ответчиков, установленных на ТНПА, водолазов, стационарные объекты
  • Навигация ТНПА — отображение положения относительно судна в реальном времени
  • Работа без GNSS — определение позиции судна по опорным маякам с известными координатами (режим ⚓)
  • Калибровка антенны — компенсация инструментальных ошибок USBL-антенны
  • Анализ точности — расчёт DRMS по трекам маяков
  • Документирование работ — запись логов, экспорт треков, отметка находок (POI)

Системные требования

  • Браузер на базе Chromium (Chrome 89+, Edge 89+, Opera 75+)
  • Web Serial API (включён по умолчанию)
  • Разрешение экрана от 480×800 (адаптивный дизайн)

Установка и запуск

Онлайн-версия

Откройте в браузере: https://docs.unavlab.com/AzimuthWebSuite/

Локальный запуск

  1. Скачайте все файлы из репозитория
  2. Поместите в одну папку
  3. Откройте index.html в браузере

Сервер не требуется. Приложение работает полностью на клиенте.

Android

Используйте UCNL Launcher — обёртку WebView с поддержкой Web Serial API.

Интерфейс

Мастер начальной настройки

При первом запуске приложения автоматически открывается мастер настройки. Он помогает быстро сконфигурировать режим работы антенны без изучения всех настроек.

Мастер состоит из двух, трёх или четырёх шагов в зависимости от выбранного режима.

Шаг 1: Режим антенны

img
Мастер настройки — выбор подвижности антенны
  • Неподвижна — антенна зафиксирована (пирс, стоящее судно). Можно работать в метрических координатах X, Y, Z без топопривязки.
  • Движется — антенна на подвижном судне. Требуется внешний GNSS-компас.

Шаг 2: Опорные маяки

img
Мастер спрашивает, есть ли маяк с известными координатами, который можно использовать как опорный
  • Нет — работа в обычном режиме (географический или декартов).
  • Да, буду использовать ⚓ — включается режим «⚓ По опорным маякам». Позиция судна вычисляется по известному маяку без GNSS. Мастер завершается сразу, и открывается панель «⚓ Опорные маяки». Для задания курса антенны нажмите 🧭 Задать курс в этой панели — откроется топопривязка в режиме «🧭 Только курс».

Опорный маяк — это маяк-ответчик, координаты которого точно известны (например, установлен на дне в известной точке или на буе с известной позицией).

Шаг 3а: Координаты (для неподвижной антенны)

Если антенна неподвижна, мастер предлагает выбор:

  • Нет, работать в метрах X, Y, Z — включается декартов режим. Антенна считается в точке (0, 0, 0), координаты маяков отображаются в метрах: X → вправо, Y → вперёд, Z → глубина. Топопривязка не требуется.
  • Да, сейчас введу — включается географический режим и сразу открывается панель ручной топопривязки для ввода координат и курса.

Шаг 3б: GNSS-компас (для подвижной антенны)

Если антенна подвижна, мастер предлагает подключить внешний GNSS-компас:

  • Выберите скорость порта (4800–115200 бод, по умолчанию 38400)
  • Нажмите 📡 Подключить и проверить
  • Статус покажет результат подключения: «✓ Подключен» или «✗ Не подключен»
  • Нажмите Готово для завершения настройки

Завершение

На последнем шаге доступна опция «Больше не показывать» — мастер не будет открываться при следующих запусках.

Вызвать мастер повторно можно через 🔧 Инструменты → ⚙ Мастер настройки.

Режимы работы

Режим Антенна Координаты маяков Топопривязка
Декартов Неподвижна (0,0,0) X, Y, Z в метрах Не требуется
Географический По GNSS или вручную Широта, долгота Обязательна
⚓ По опорным маякам Вычисляется по опорному маяку Широта, долгота Не требуется, но нужен опорный маяк

Сводка по функциям в разных режимах работы

Функция 🌍 Географический 📐 Декартов ⚓ По опорным
Данные маяков lat,lon,Z (depth) X,Y,Z (метры) lat,lon,Z (depth)
Топопривязка ✅ нужна (lat/lon + курс) ❌ не нужна 🧭 только курс (или GNSS)
GNSS-компас ✅ требуется (или ручная топопривязка) ❌ не требуется/игнорируется ✅ нужен (для курса)
GNSS-позиция ✅ используется ❌ игнорируется ℹ️ отображается для сравнения
Опорный маяк ❌ ❌ ✅ обязателен (1+)
DH-фильтр маяков ✅ ✅ ✅
DH-фильтр судна ❌ ❌ ✅
Сглаживание маяков ✅ ✅ ✅
Трек станции ✅ пишется и отображается ❌ не пишется ✅ пишется (по позиции из опорных)
Треки маяков ✅ пишутся и отображаются ✅ пишутся и отображаются ✅ пишутся (только искомые)
Калибровка φ (применение) ✅ ✅ ✅
Калибровка φ (сбор данных) ✅ ❌ ❌
Калибровка таблицы (применение) ✅ ✅ ✅
Калибровка таблицы (сбор данных) ✅ ❌ ❌
POI ✅ отображаются ❌ скрыты ✅ отображаются
Экспорт CSV ✅ lat,lon,Z (depth) ✅ X,Y,Z ✅ lat,lon,Z (depth)
Экспорт GGA ✅ ❌ ✅
Экспорт KML ✅ ❌ ✅
Экспорт PSIMSSB ✅ ✅ (использует xM/yM) ✅
Экспорт PSIMSSB UTM ✅ ❌ ✅
Отчёт DRMS ✅ ❌ ✅
Линейка ✅ ✅ ✅
Стартовый мастер ✅ ✅ ✅

📐 Декартов режим — для неподвижной антенны без GNSS. Быстрый старт, работа в метрах, CSV с XYZ.
🌍 Географический режим — для подвижной антенны с GNSS или известной топопривязкой. Полный функционал.

Верхняя панель

img
Верхняя панель приложения
Элемент Описание
Индикатор Зелёный — подключено, жёлтый (мигает) — опрос активен, красный — не подключено
Название устройства Zima2 USBL (после опроса — модель и серийный номер). При подключении маяка-ответчика дополнительно отображается кнопка '⚙' настроек маяка
Строка статуса Текущее состояние / последнее действие

Кнопки управления

Кнопка Назначение
🎨 Циклическое переключение тем
🔌/⏏ AZM Подключение/отключение Zima2
📡/⏏ GNSS Подключение/отключение внешнего GNSS-компаса
▶/⏸ Опрос Запуск/остановка опроса маяков
⚙ Настройки Открыть окно настроек
🔧 Инструменты Выпадающее меню: топопривязка, POI, калибровки, DRMS, конвертер координат
📤 Экспорт Выпадающее меню: CSV, GGA, PSIMSSB, KML
📋 Лог Выпадающее меню: сохранить, открыть, анализ, воспроизвести

Карта

img
Панель карты
  • Центр — антенна USBL (ромб)
  • Направление — красная линия от антенны (курс)
  • Маяки — цветные круги с номерами
  • Сетка — ячеки постоянного размера в пикселях, оси — через центр антенны
  • Масштабная линейка — в правом нижнем углу

Кнопки управления

Кнопка Назначение
Треки Переключение отображения треков
Очистить Удаление накопленных треков
Линейка Включение/Выключение инструмента для измерения расстояний на панели карты
Прогресс воспроизведения лога Только при воспроизведении лога (файла журнала)
- Только при воспроизведении лога (файла журнала). Уменьшить скорость воспроизведения
1x/2x/4x/8x Только при воспроизведении лога (файла журнала). Текущая скорость воспроизведения
+ Только при воспроизведении лога (файла журнала). Увеличить скорость воспроизведения

Панель маяков

img
Панель маяков

В нижней части экрана — карточки всех активных маяков:

  • Номер, дистанция, азимут, глубина
  • Уровень сигнала (dB)
  • Напряжение батареи маяка (V) и температура воды (°C)
  • Координаты (если есть топопривязка)
  • Возраст данных (с) — зелёный/жёлтый/красный
  • Кнопка 📌 — отметить текущее положение маяка как POI

Клик по карточке маяка - поместить и удерживать в центре панели карты указанный маяк.

Информация об антенне

img
Карточка антенны

В левом верхнем углу карты:

  • Широта, долгота
  • Азимут (Heading)
  • Скорость и курс движения (SOG/COG)
  • Глубина, температура воды
  • Углы крена и дифферента (Pitch/Roll)

Клик по карточке антенны - поместить и удерживать в центре панели карты антенну.

Подключение оборудования

Zima2 USBL

  1. Подключите Zima2 к USB-порту (или через преобразователь RS-232/RS-422)
  2. Нажмите 🔌 AZM
  3. Выберите порт в диалоге браузера
  4. Скорость: 9600 бод (по умолчанию)
  5. После подключения автоматически запросится информация об устройстве
  6. После получения информации автоматически запустится опрос маяков

Важно: Не отключайте питание Zima2 во время опроса. Если опрос активен, индикатор мигает жёлтым.

Внешний GNSS-компас

  1. Подключите GNSS-приёмник ко второму порту
  2. Нажмите 📡 GNSS
  3. Выберите порт
  4. Скорость по умолчанию: 38400 бод (настраивается в ⚙ Настройки)

Поддерживаемые сообщения NMEA 0183:

  • $xxRMC — координаты, скорость, курс
  • $xxHDT — истинный курс (предпочтительный)
  • $xxHDM — магнитный курс

Топопривязка

Для отображения маяков в географических координатах необходима топопривязка — координаты и курс антенны.

Автоматическая топопривязка

При подключении внешнего GNSS-компаса позиция и курс обновляются автоматически.

Ручная топопривязка

  1. Откройте 🔧 Инструменты → 🌐 Ручная топопривязка
  2. Выберите режим в верхней части панели:
    • 🌍 Полная (lat/lon + курс) — задаются координаты и курс антенны (стандартный режим для geographic)
    • 🧭 Только курс (для ⚓) — задаётся только курс; координаты будут вычислены по опорным маякам (для режима beacon_referenced)
  3. Введите:
    • Широту (градусы, -90…+90) — только в режиме «Полная»
    • Долготу (градусы, -180…+180) — только в режиме «Полная»
    • Курс (градусы, 0…360) — в обоих режимах
  4. Нажмите ✓ Применить

В режиме ⚓ По опорным маякам панель автоматически открывается в режиме «🧭 Только курс», а поля широты и долготы блокируются с плейсхолдером «(по опорным)».

Режим «🧭 Только курс»

Используется в режиме ⚓ По опорным маякам, когда координаты антенны неизвестны, но нужно задать её направление (курс).

Когда использовать:

  • Отладка и оценка точности режима ⚓
  • Статичная антенна без GNSS-компаса
  • Нужно зафиксировать курс и наблюдать разброс вычисленной позиции судна

Порядок действий:

  1. Откройте панель топопривязки (любым способом):
    • 🔧 Инструменты → 🌐 Ручная топопривязка
    • или нажмите 🧭 Задать курс в панели ⚓ Опорные маяки
  2. Убедитесь, что выбран режим 🧭 Только курс (для ⚓)
  3. Введите курс антенны (0–360°)
  4. Нажмите ✓ Применить

После применения:

  • antennaLatDeg / antennaLonDeg = NaN (будут заполнены автоматически по опорным маякам)
  • antennaHeadingDeg = введённое значение
  • Если панель ⚓ была закрыта — она автоматически вернётся

Что наблюдать:

  • Строка ⚓ Точность в панели антенны — разброс вычисленной позиции (только при 2+ опорных маяках)
  • Координаты широта/долгота в панели антенны — вычисленные по опорным
  • Трек станции — строится по вычисленной позиции (не по GNSS)

Курс можно задать и от GNSS-компаса — подключите приёмник (📡 GNSS), и курс будет обновляться автоматически. Режим «только курс» нужен, когда GNSS-компаса нет, но направление антенны известно.

GPS телефона

Кнопка 📱 GPS — запрашивает геолокацию устройства (если есть встроенный GPS).

Сброс топопривязки

Кнопка 🗑 Сброс — очищает координаты и курс.

Режим «⚓ По опорным маякам»

img
Панель управления опорными маяками

Назначение

Режим предназначен для работы без GNSS, когда известно точное положение хотя бы одного маяка-ответчика. Позиция судна вычисляется по измерениям до этого маяка (обратная геодезическая задача).

Когда использовать

  • Нет GNSS-приёмника на судне
  • Нет возможности выполнить топопривязку (неизвестно положение судна)
  • Есть маяк-ответчик с заранее известными координатами (например, установлен на дне в известной точке или на буе с известной позицией)

Быстрый старт

  1. При первом запуске в мастере настройки выберите «Да, буду использовать ⚓» — приложение переключится в режим и откроет панель «⚓ Опорные маяки». Или откройте панель вручную: 🔧 Инструменты → ⚓ Опорные маяки.
  2. Задайте курс антенны — нажмите 🧭 Задать курс в панели ⚓ и введите направление (0–360°) в режиме «🧭 Только курс». Или подключите GNSS-компас (📡 GNSS в верхней панели).
  3. В панели выберите адрес маяка (из маски опроса), введите его известные координаты (широта, долгота, глубина) и нажмите ➕ Добавить.
  4. Нажмите ▶ Активировать.
  5. Начните опрос маяков (▶ Опрос в верхней панели) или запустите воспроизведение лога (📋 Лог → ▶ Воспроизвести).
  6. После первого измерения позиция судна будет вычислена и отображена на карте. Значок ⚓ рядом с широтой в панели антенны означает, что позиция вычислена по опорным маякам.

Курс антенны обязателен. Без него strategyBeaconReferenced не сможет вычислить абсолютный азимут на маяк, и позиция судна не будет определена. Задать курс можно вручную (🧭 в панели ⚓) или подключив GNSS-компас.

Что отображается в панели антенны

Строка Описание
Широта / Долгота Позиция судна, вычисленная по опорным маякам
⚓ Точность ±X.Xм (N×, Nс) — разброс между опорными маяками, количество источников, возраст. Показывается только при 2+ опорных маяках
GNSS Только если есть GNSS-данные в логе/порту. Показывает GNSS-позицию
Расхождение Только при наличии GNSS — расстояние между позицией по опорным и GNSS
Азимут Курс антенны (от компаса)
img
скриншот панели антенны с положением по опорному маяку и по GNSS

Точность позиции

  • 1 опорный маяк — точность не оценивается. spread = 0, строка «⚓ Точность» скрывается. Реальная точность зависит от точности USBL и знания координат опорного маяка.
  • 2+ опорных маяков — показывается spread (разброс между вычисленными позициями от разных маяков). Меньше spread — выше согласованность.

Настройка DH-фильтра судна

Откройте ⚙ Настройки → ⚓ Фильтр судна (DH):

  • Макс. скорость судна (0.5–5 м/с, по умолчанию 2.0) — позиции, перемещение которых превышает эту скорость, отбрасываются.
  • Отвергнутые позиции рисуются на карте серым крестиком с подписью «ОТВЕРГНУТО».
  • Если позиция судна не обновляется — увеличьте «Макс. скорость судна».

Визуализация на карте

img
_Cкриншот карты с опорным маяком и траекторией судна, определяемой по опорному маяку
  • Опорный маяк — выделяется золотой обводкой и значком ⚓ рядом с номером
  • Пунктирные золотые линии — от каждого опорного маяка до позиции судна
  • Круг разброса — вокруг позиции судна (при 2+ опорных), показывает spread
  • Отвергнутая позиция — серый крестик с подписью «ОТВЕРГНУТО»
  • Трек станции — строится по вычисленной позиции судна (не по GNSS)

Ограничения

  • Смещения антенны (offsetX/offsetY) не применяются — в этом режиме нет внешней точки отсчёта. Учитывается только угловая поправка phi.
  • Несколько опорных маяков рекомендуется для оценки точности. Их взаимное расположение должно быть разнесено (не рядом) — иначе определение позиции будет плохо обусловлено.
  • Курс (heading) — обязателен. Нужен внешний компас (HDT/HDM/HDG), встроенный компас Zima2, или ручной ввод через режим 🧭 Только курс в панели топопривязки.
  • Калибровки (φ и таблица антенны) — сбор данных недоступен в этом режиме (требуется geographic). Применение уже загруженной таблицы работает.
  • Опорный маяк не добавляется в свой трек — координаты заданы пользователем и стабильны.

Типичные проблемы

Симптом Причина Решение
«Позиция не обновляется» DH-фильтр отбрасывает всё Увеличить «Макс. скорость судна» в настройках
«Опорный маяк прыгает на карте» Не установлен anchor Удалить и заново добавить опорный маяк
«Точность всегда ±0.0 м» 1 опорный маяк Это норма. Добавить второй маяк для оценки
«GNSS-строка не показывается» Нет GNSS в логе/порту Это норма. Строка появляется при наличии GNSS-данных
«Маяк улетел после DH-фильтра» Слишком маленький порог Увеличить «Макс. скорость судна»
«Возраст позиции огромный» Ошибка версии Обновите приложение (исправлено в 1.4.0)
«Позиция не обновляется, курс задан» Курс введён, но режим топопривязки — «Полная» Переключите режим топопривязки на «🧭 Только курс» или очистите поля lat/lon
«После задания курса панель ⚓ закрылась» Так и должно быть, если курс задавался из панели ⚓ через 🧭 После применения курса панель ⚓ возвращается автоматически. Если не вернулась — откройте вручную (🔧 Инструменты → ⚓ Опорные маяки)

Работа с маяками

Маска адресов

В настройках можно выбрать, какие маяки опрашивать (адреса 1–16). Маска задаётся числом (сумма битов) или чекбоксами.

Отображение

  • Цветной круг — маяк в зоне видимости
  • Серый крестик — точка отвергнута фильтром
  • Значок ✕ — таймаут (нет ответа > 20 с)
  • Значок ! — устаревшие данные (> 8 с)

Фильтр маяка (DH)

Настраивается в ⚙ Настройки:

  • Максимальная скорость маяка — точки с большей скоростью перемещения отбрасываются (0.5–5 м/с)
  • Фильтр адаптируется под дальность: на больших дистанциях порог выше

Сглаживание координат

  • На дистанциях до 1000 м — медианный фильтр (окно 5 точек)
  • На дистанциях более 1000 м — без сглаживания

Треки

Трек станции (антенны)

Строится автоматически при наличии GNSS-данных. Отображается голубой линией.

Треки маяков

Каждый маяк имеет свой трек (цветной линией). Точки добавляются после прохождения DH-фильтра.

Управление треками

Кнопка Действие
📐 Треки Показать/скрыть все треки
🗑 Очистить Удалить все треки (с подтверждением)

Настройки треков (⚙ Настройки)

  • Макс. точек на трек — ограничение длины (50–10000)
  • Мин. дистанция — минимальное расстояние между точками (0.1–50 м)

Калибровка

Калибровка φ (угловое смещение антенны)

Назначение: компенсация угла между нулём антенны и диаметральной плоскостью судна.

Порядок выполнения:

  1. Откройте 🔧 Инструменты → Калибровки → 🔧 Калибровка φ
  2. Задайте параметры:
    • От/До угла — диапазон поиска (обычно 0°–360°)
    • Шаг — точность подбора (обычно 1°)
    • Точек — максимальное количество измерений (обычно 100)
  3. Нажмите ▶ Старт
  4. Выполните манёвр судна (циркуляция вокруг маяка или движение по прямой)
  5. Накопление точек остановится автоматически при достижении лимита или нажмите ⏹ Стоп
  6. Подтвердите применение значения φ

Принцип работы: перебирает значения φ с заданным шагом, для каждого считает DRMS облака точек маяка, выбирает φ с минимальным DRMS.

Важно: Калибровку φ можно выполнять по двум схемам: в первой схеме маяк неподвижен, а судно маневрируе так, чтобы маяк был виден под разными углами. Во второй схеме антенна должна быть неподвижна, а маяк должен перемещаеться так, чтобы покрыть максимально возможный диапазон углов.

Калибровка антенны (таблица поправок)

Назначение: построение таблицы поправок антенны в зависимости от угла энкодера (0°–360°).

Порядок выполнения:

  1. Откройте 🔧 Инструменты → Калибровки → ⚠📡 Калибровка антенны
  2. Задайте шаг угла (обычно 1°–5°)
  3. Нажмите ▶ Старт
  4. Выполните манёвр — судно должно обойти маяк по кругу (или вращайте антенну на месте)
  5. Следите за счётчиком точек и центроидой
  6. После накопления достаточного количества точек нажмите 🔨 Построить
  7. Если покрытие достаточное — нажмите ✓ Применить
  8. Или сохраните таблицу в CSV: 💾 Скачать

Принцип работы:

  • Накапливает точки (heading, измеренный азимут, координаты)
  • Вычисляет центроиду — среднее арифметическое координат маяка
  • Для каждой точки вычисляет истинный пеленг на центроиду
  • Группирует ошибки по секторам энкодера
  • Усредняет ошибки в каждом секторе
  • Применяет таблицу через AntennaCorrector

Требования: Топопривязка (координаты и курс), неподвижный маяк, манёвр с охватом разных углов.

Загрузка калибровочной таблицы

В ⚙ Настройки → Смещения антенны → Калибровка:

  • 📂 Загрузить — загрузить CSV-файл с таблицей
  • 🗑 Сброс — очистить таблицу

Точки интереса (POI)

Назначение: сохранение точек на карте для навигации и документирования.

Типы POI

  • 📍 Загруженные — из CSV-файла (целевые точки для ТНПА)
  • ⭐ Отмеченные — сохранённые оператором в процессе работы

Загрузка POI из CSV

  1. 🔧 Инструменты → POI → 📂 Загрузить из CSV
  2. Выберите файл формата: Название,Широта,Долгота,Глубина
  3. POI отображаются на карте в виде пинов (📍)

Отметка текущего положения маяка

В карточке маяка нажмите 📌. Создаётся POI с координатами маяка и временем отметки.

Экспорт POI

  • 💾 Сохранить в CSV — полный список POI
  • 🗺 KML — POI попадают в KML вместе с треками (загруженные — жёлтый пин, отмеченные — звезда)

Очистка

  • 🗑 Очистить все — удаляет все POI (с подтверждением)
  • POI сохраняются между сессиями в localStorage

Запись и воспроизведение логов

Запись лога

Начинается автоматически при подключении к Zima2. Пишутся все входящие и исходящие сообщения.

Сохранение лога

  • 📋 Лог → 💾 Сохранить — скачать файл лога
  • При отключении от Zima2 предлагается сохранить лог (если более 10 записей)

Загрузка и воспроизведение

  1. 📋 Лог → 📂 Открыть — загрузить файл лога (.log/.txt)
  2. 📋 Лог → ▶ Воспроизвести — запустить воспроизведение
  3. Во время воспроизведения:
    • Работают все функции (треки, маяки, калибровка)
    • Доступно ускорение: − / 1x / + (1x, 2x, 4x, 8x)
    • Прогресс-бар показывает текущее положение
  4. ⏹ Остановить — завершить воспроизведение

Формат логов совместим с AzimuthSuite (C#).

Анализ логов

📋 Лог → 🔍 Анализ

Показывает статистику по загруженному логу:

  • Количество записей
  • Статистика маяков (успешные ответы, таймауты)
  • Данные компаса (минимальный/максимальный heading, обнаружение аномалий)

Кнопка 📋 Копировать — копирует отчёт в буфер обмена.

Экспорт данных

Все форматы доступны через меню 📤 Экспорт.

CSV

Треки маяков и станции в табличном виде (время, координаты, глубина, дистанция, азимут).

NMEA GGA (Маяк)

Эмуляция GPS-приёмника для каждого маяка. Идентификатор маяка — B01…B10 (hex).

NMEA GGA (Антенна)

Трек антенны в формате GGA. Фильтрация дубликатов (< 10 см).

NMEA PSIMSSB (Head-Up)

Относительные координаты маяков (X, Y, Z в метрах) от антенны. Формат, совместимый с HiPAP.

NMEA PSIMSSB UTM

Абсолютные координаты маяков в проекции UTM (Easting, Northing).

KML

Треки маяков и станции для Google Earth/QGIS. Включает POI (если есть).

Отчёт DRMS

Назначение: оценка точности позиционирования маяков.

🔧 Инструменты → 📊 Отчёт DRMS

Рассчитывает для каждого маяка:

  • DRMS (Distance Root Mean Square) — среднеквадратическое отклонение
  • 2DRMS — удвоенное DRMS (≈ 95% доверительный интервал)
  • 3DRMS — утроенное DRMS (≈ 99% доверительный интервал)
  • σX, σY — стандартные отклонения по осям
  • Центроид — среднее арифметическое координат

Формат отчёта:

Маяк #1: DRMS=1.23м, 2DRMS=2.46м, 3DRMS=3.69м, σX=0.87м, σY=0.87м, точек=342

Кнопка 💾 Скачать CSV — сохраняет полную таблицу с координатами центроидов.

Линейка

Инструмент для измерения расстояний на карте.

  1. Нажмите 📏 Линейка
  2. Кликните первую точку на карте
  3. Переместите мышь — отображается резиновая линия с расстоянием
  4. Кликните вторую точку
  5. Для нового измерения кликните снова

При перемещении/зуме карты во время измерения линейка пересчитывается.

Темы оформления

Переключение: кнопка 🎨 или циклически по кругу.

Тема Описание
Indoor Тёмно-синяя, для помещения (по умолчанию)
Light Светлая, для яркого солнца
Dark Contrast Чёрный фон, яркие акценты
Jack Black Чёрный фон, белый текст, серые акценты
Jack White Белый фон, чёрный текст, серые акценты
VAX Зелёный текст на чёрном (стиль терминалов VAX/VT)

Настройки

⚙ Настройки — модальное окно с секциями:

Параметры опроса

  • Маска адресов — какие маяки опрашивать (1–65535)
  • Макс. дальность — ограничение дистанции опроса (100–5000 м)
  • Солёность — для расчёта скорости звука (0–40 PSU)
  • Скорость звука — ручной ввод или авто (по температуре и солёности)

GNSS-компас

  • Режим компаса — авто (HDT предпочтительный), только HDT, только магнитный
  • Скорость порта — 4800–115200 бод

Смещения антенны

  • X, Y — линейное смещение антенны от точки вращения судна (метры)
  • φ антенны — угловое смещение (градусы)
  • Калибровка — загрузка/сброс калибровочной таблицы

Режим антенны

  • 🌍 Географический — стандартный режим с топопривязкой (координаты и курс антенны)
  • 📐 Декартов (неподвижная) — антенна считается в точке (0, 0, 0), координаты маяков в метрах (X → право, Y → вперёд, Z → глубина)
  • ⚓ По опорным маякам — позиция судна вычисляется по известным координатам опорных маяков (без GNSS/топопривязки). См. раздел Режим «⚓ По опорным маякам»

Фильтр маяка (DH)

  • Макс. скорость — порог фильтра (0.5–5 м/с)

⚓ Фильтр судна (DH)

Подсекция появляется, когда активен режим «⚓ По опорным маякам». Управляет фильтром позиции судна — отсеивает физически невозможные перемещения.

  • Макс. скорость судна — порог фильтра (0.5–50 м/с, по умолчанию 2.0). Позиции, перемещение которых превышает эту скорость, отбрасываются.
  • Отвергнутые позиции — рисуются на карте серым крестиком с подписью «ОТВЕРГНУТО» (для диагностики).
  • Если позиция судна не обновляется — увеличьте «Макс. скорость судна».

Треки маяков

  • Макс. точек — ограничение длины трека (50–10000)
  • Мин. дистанция — прореживание трека (0.1–50 м)

Горячие клавиши и жесты

Мышь

Действие Результат
Колёсико Зум карты
Перетаскивание Панорамирование
Двойной клик по карте Сброс вида на антенну (масштаб 100)
Клик по маяку Слежение за маяком
Клик по карте Отключение слежения

Тач

Действие Результат
Один палец Панорамирование
Два пальца Зум (pinch)
Двойной тап Сброс вида на антенну
Тап по маяку Слежение за маяком

Форматы файлов

Лог обмена (.log)

16:05:59.141: INFO: COM17 (GNSS) >> $GPGGA,050558.85,4637.143860,N,14242.139534,E,0,28,1.2,00021.270,M,00000.000,M,2.0,*78
16:05:59.225: INFO: COM17 (GNSS) >> $GPRMC,050558.85,A,4637.143860,N,14242.139534,E,2.2,65.8,280426,,,D*6C
16:05:59.225: INFO: COM17 (GNSS) >> $GPHDT,66.8,T*0D
16:05:59.435: INFO: COM44 (AZM) >> $PAZM3,1,0,0,38,23.8,0.080975,115.3,113.0,22.8,325.8,11.4,1147.22,4.5,,2.6,-2.9*0E
...

POI (.csv)

Название,Широта,Долгота,Глубина
Точка подхода,55.123456,37.654321,15.5
Объект А,55.345678,37.876543,

Калибровочная таблица (.csv)

# Angle_deg;Error_deg
5.000;1.234567
15.000;2.345678

DRMS отчёт (.csv)

Beacon,Points,DRMS_m,2DRMS_m,3DRMS_m,SigmaX_m,SigmaY_m,CentroidLat,CentroidLon
1,342,1.234,2.468,3.702,0.872,0.873,55.12345678,37.65432190

Устранение неполадок

Не удаётся подключиться к Zima2

  • Убедитесь, что порт не занят другим приложением
  • Проверьте скорость (должна быть 9600 бод)
  • Попробуйте переподключить USB-кабель
  • Обновите страницу

Маяки не отображаются

  • Проверьте маску адресов в настройках
  • Убедитесь, что маяк в зоне видимости (дистанция < макс. дальности)
  • Проверьте, что опрос активен (индикатор мигает)

Нет координат у маяков

  • Выполните топопривязку (вручную или подключите GNSS)
  • Координаты появляются только после успешного прохождения DH-фильтра

Приложение тормозит при воспроизведении лога

  • Уменьшите скорость воспроизведения до 1x
  • Отключите отображение треков (📐 Треки)
  • Закройте неиспользуемые панели

Калибровка не даёт результата

  • Убедитесь, что маяк неподвижен
  • Накопите больше точек с разных курсов
  • Проверьте топопривязку
  • Увеличьте шаг угла при построении таблицы

В режиме «По опорным маякам» позиция не обновляется

  • Проверьте, что опорный маяк добавлен (панель 🔧 Инструменты → ⚓ Опорные маяки)
  • Проверьте, что курс антенны (heading) не NaN — без курса вычисления невозможны. Подключите GNSS-компас или проверьте встроенный компас Zima2
  • Проверьте, что маяк опрашивается — его адрес должен быть в маске опроса (⚙ Настройки → Параметры опроса), и опрос должен быть активен (кнопка ▶ Опрос)
  • Увеличьте «Макс. скорость судна» в настройках (⚙ Настройки → ⚓ Фильтр судна (DH)). Если порог слишком маленький, DH-фильтр будет отбрасывать все позиции
  • Отвергнутые позиции видны на карте как серые крестики с подписью «ОТВЕРГНУТО» — если их много, порог точно мал

Опорный маяк «прыгает» на карте

  • Скорее всего не установлен anchor (опорная точка мира). Удалите опорный маяк и добавьте заново — при добавлении anchor устанавливается автоматически
  • Альтернатива: переключите режим на «Географический» и обратно, или перезапустите воспроизведение — в togglePlayback anchor тоже устанавливается
  • Проверьте, что ref.lat/ref.lon опорного маяка введены правильно (например, в панели опорных маяков)

Точность всегда ±0.0 м

  • Это норма при одном опорном маяке. spread = 0 по определению, строка «⚓ Точность» в панели антенны скрывается
  • Для оценки точности нужны 2+ опорных маяка. Чем дальше они разнесены — тем информативнее spread

GNSS-строка не показывается в панели антенны

  • Это норма, если GNSS-данных нет в текущем логе/порту. Строка «GNSS» появляется только при наличии данных
  • Если GNSS есть, но строка не показывается — проверьте, что режим активен (⚓ По опорным маякам) и что GNSS-сообщения парсятся ($xxRMC)

Возраст позиции судна показывает миллиарды секунд

  • Это баг версий до 1.4.0 — сравнивалось виртуальное время Playback с реальным Date.now()
  • Решение: обновите приложение до 1.4.0

В режиме «По опорным маякам» калибровка φ / таблицы не работает

  • Сбор данных для калибровок в этом режиме недоступен — он требует полноценного geographic режима (с координатами антенны из GNSS/топопривязки)
  • Применение уже загруженной таблицы/φ работает — просто загрузите её заранее (в geographic), сохраните в настройках, и переключитесь в beacon_referenced

После выхода из режима «По опорным маякам» трек станции «сломался»

  • Проверьте TrackManager.getAnchor() — если координаты остались от опорного маяка, они сбросятся при следующем GNSS-обновлении
  • Если не сбрасываются — обновите страницу или переключитесь в geographic принудительно

Дополнительные ссылки

© 2026 UC&NL