使用疑惑

[xunlan11]

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您好，我在实验时遇到了一些情况，可能是bug，如果不是请您见谅。

1. omni_angular模型的dash运动（其他dash没有使用，不清楚），如果开始时背向目标点，会在原地进行反复轻微打转。AI给出的问题源是，双向转动在争夺控制权，转一点后又反向转回去。（AI按此方向修改可以改正）
2. diff模型的rvo运动，在背向目标点时可能会停滞不动。AI给出的问题源是，该模型的rvo求解是omni模型求解结果的转化，做不到掉头。好像rvo的原理上对反向运动就不太支持？
3. 在并行启动大量（100以上）仿真环境进行学习训练的数据收集时，开始的创建环境会报某个队列溢出的问题，不影响运行。AI给出的问题源是，创建环境，无论是否启用键盘控制，都会唤起对应节点。（使用AI沉默这个节点可以避免）
   我没有自行阅读源码，如果是使用错误或AI分析错误，请您见谅。如果需要提供更细致的情况，请您通过邮箱联系我。
   感谢您提供这个开源平台！

[hanruihua]

你好，请提供对应的python脚本和yaml 文件复现问题，还有ir-sim版本，才好解决问题

[xunlan11]

抱歉这么晚提供。
问题.zip请见这个压缩包，使用的是最新的2.10版本。
如果是使用有误，还请您指出。