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使用疑惑 #301

@xunlan11

Description

@xunlan11

Language: English is preferred so that discussions are accessible to the broader community. Chinese (中文) is also welcome. If English is not your first language, feel free to use translation tools — we appreciate the effort!
您好,我在实验时遇到了一些情况,可能是bug,如果不是请您见谅。

  1. omni_angular模型的dash运动(其他dash没有使用,不清楚),如果开始时背向目标点,会在原地进行反复轻微打转。AI给出的问题源是,双向转动在争夺控制权,转一点后又反向转回去。(AI按此方向修改可以改正)
  2. diff模型的rvo运动,在背向目标点时可能会停滞不动。AI给出的问题源是,该模型的rvo求解是omni模型求解结果的转化,做不到掉头。好像rvo的原理上对反向运动就不太支持?
  3. 在并行启动大量(100以上)仿真环境进行学习训练的数据收集时,开始的创建环境会报某个队列溢出的问题,不影响运行。AI给出的问题源是,创建环境,无论是否启用键盘控制,都会唤起对应节点。(使用AI沉默这个节点可以避免)
    我没有自行阅读源码,如果是使用错误或AI分析错误,请您见谅。如果需要提供更细致的情况,请您通过邮箱联系我。
    感谢您提供这个开源平台!

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