png地图里放置动态障碍物

[Watermelon-ice111]

您好，我刚开始接触DRL导航，如果我把我自己搭建的png室内地图放进训练环境当中了，那yaml里的动态障碍物我该怎么设置才不会碰到png里的障碍物或者生成到png里的障碍物位置，只能把生成障碍物的位置和运动区域写死嘛

[hanruihua]

目前是的，简单的情况可以通过 range_low range_high 限制运动的区域；或者把png里的障碍物也定义到YAML的障碍物group里来集体避障； 更复杂的情况, 就需要通过给障碍物自定义behavior来根据自己的需求实现了。

[Watermelon-ice111]

非常感谢！那是不是目前在自定义的png地图里随机生成机器人初始位置，还是有可能会生成在png地图的障碍物区域当中的，因为我看set_state 好像没有做相关的处理

[hanruihua]

YAML 配置里的distribution, random分布的参数中有 range_low range_high 的参数可以配置随机分布的区域，可以看文档：https://ir-sim.readthedocs.io/en/stable/yaml_config/configuration.html#object-configuration