Zero-build static report surface for LabUtopia x EBench integration evidence.
+Franka POC end-to-end smoke has completed; P0a/P0b now make pick/place eval readback non-black, while render layout acceptance and Lift2 official baseline readiness remain behind evidence gates.
+ +Weekly report · 2026-06-22 · PM-facing evidence page
+本周 Franka POC 已经跑通端到端 smoke：任务能提交，LabUtopia 场景能加载，三个 level-1 任务能 reset/step，结果能落盘并正常 complete。2026-06-23 到 2026-06-24 的 P1 复核后，三任务 eval camera2 都能读回非黑画面，静态资产坐标也已归一到 Franka 工作区；最新正式复核显示 pick、place、open_door 三张任务图均已通过任务渲染门禁。P2 进一步把 open_door 从 P1 sanitized_surrogate 对照组推进到 LabUtopia native complex DryingBox_01：原生 visual/hierarchy/handle 保留，蓝色门、白色侧面、控制面板和观察窗已在 EBench readback 中恢复可见，runtime 读数稳定。当前仍不能宣称官方 Lift2 baseline 可评，因为 Lift2 复合资产和官方 runner 还没验证。
pick、place、open_door。labutopia_franka_smoke_clean8_20260622_1002081 skipped，validator 通过。| 事项 | +产品视角状态 | +说明 | +证据边界 | +
|---|---|---|---|
| LabUtopia Franka POC | +已跑通 | +三个 POC 任务能在本地评测 server 中启动、reset、step、结束。 | +证明接入链路，不证明策略能力。 | +
| 场景资产加载 | +Franka POC 闭环 | +通过 manifest 把 LabUtopia overlay 资产根目录接入运行时，并映射对象名。 | +证明 scene overlay 可加载；不证明 reset 后布局或相机画面已验收。 | +
| 结果生命周期 | +已修复 | +每个任务写 result_info.json，最终写 result.json，后处理异常 fail fast。 |
+ 不会把后处理错误伪装成已完成。 | +
| 并行任务隔离 | +已隔离 | +LabUtopia 用 18088，EOS/其他工程师侧 8087 未被干扰。 |
+ run_id、worktree、端口均独立。 | +
| 渲染图验收 | +任务渲染通过 | +当前三张 eval readback 图为非黑，且三任务最新正式诊断均为 render_validation.passed=true：pick 目标清楚，place 关系可读，open_door 关闭位为 0.0，门板、框架和细橙色把手可识别。 |
+ 这证明 Franka POC 任务渲染门禁已过；P2 native complex DryingBox gate 也已补证通过。下一道硬门槛是 Lift2 复合资产和官方 runner gate。 | +
可以把资产加载理解成“任务配置只写短路径，运行时通过 manifest 找到真实资产仓库，再把对象名翻译成评测系统认识的名字”。这让任务包保持轻量，也避免把大资产直接放进代码仓库。
+ +scene_usds/labutopia/level1_poc/lab_001/scene。configs/tasks/ebench/labutopia_lab_poc/common/assets_manifest.json。ASSETS_DIR 指到 LabUtopia overlay。scene.usda 文件并加载进 Isaac Sim。beaker2 映射成 obj_beaker2 供 evaluator 使用。LabUtopia 场景 overlay 能被 Franka POC 加载，相关对象名能通过运行时对象映射进入 evaluator。P1 后，静态 USD 坐标已经归一到工作区，门把手保留为干燥箱内部子路径，三任务任务渲染门禁也已通过。P2 后，open_door 已经改用 LabUtopia native complex DryingBox_01，并在 EBench eval readback 中看到原生箱体和 nested handle。这证明接入路径、静态资产组织、native DryingBox wrapper 和任务读图链路已经在 Franka POC 内闭环；它不证明策略成功或官方 Lift2 baseline 可评。
native DryingBox 的 Franka POC gate 已通过，但官方 baseline 仍未闭环。下一步要把 LabUtopia overlay、默认 robot_usds/lift2 和默认 miscs/curobo 组成 Lift2 candidate 资产根目录，做 composite asset preflight、Lift2 dry smoke 和官方 runner discovery；这些通过前仍保持 official_baseline_evaluable=false。
P0 是什么？ 在 Franka POC 后端 smoke 已经跑通之后，我们加的第一道「渲染读图门禁」：走 EBench 正式评测链路（reset → 相机读回 → 保存帧），三个任务不能再出现 纯黑图。P0 只要求「相机能读到有效像素」，不要求 PM 一眼看懂任务——那是 P1 的事。
+ +camera2 不再 channel_max=[0,0,0]76e1da26/22 render smoke（run_id=labutopia_franka_render_smoke_20260622_150819）里，三个任务保存的 camera2 帧全部是纯黑：RGB 采样 min/max/mean 均为 0。最初周报里的三张 JPG 也不是这条链路拍出来的，而是手工 direct-render 截图，不能代表真实评测画面。
用诊断脚本在 两个时间点各抓一帧：get_eval_camera_data() 刚返回时，以及 EpisodeRecorder 写 PNG 前。结论：readback_black_before_recorder——图在「读相机」这一步就已经全黑，不是录屏/写文件模块弄坏的。问题在相机、光照或场景渲染侧。
| 原因 | +产品化解释 | +算谁的问题 | +P0 怎么处理 | +
|---|---|---|---|
| P0a · 相机位姿没生效 | +任务 YAML 里写了相机位置和朝向，但 GenManip 的「简化相机格式」运行时没有真正应用，相机停在默认位置，对着空处拍。 | +GenManip 代码缺口 + LabUtopia 接入选用了这条相机路径 | +修 camera_utils.py，让 YAML 位姿生效；临时把 camera2 挪到物体所在区域 |
+
| P0b · overlay 场景缺光 | +LabUtopia 接入用的 overlay 场景最初只搬了物体，没有把 LabUtopia 原生场景里的灯光一起带过来；没光就容易黑屏。 | +LabUtopia 接入方式（overlay 生成策略） | +在 overlay 生成器里补一盏确定性 DomeLight（强度 1000） | +
| 坐标错位 | +机器人站在工作台旁（x≈-0.4），瓶子/烧杯却在源场景远距离坐标（x≈8–10），干燥箱更远（x≈45）。就算相机能拍，也可能对着空桌子。 | +接入配置 / 资产布局 | +P0 临时挪相机；真正把物体归位是 P1 | +
overlay = 为 LabUtopia 单独生成、放在独立目录里的 EBench 兼容场景包；不直接修改官方下载的 EBench-Assets。
评测时系统把 ASSETS_DIR 临时指到：
_datasets/EBench-Assets-Overlay/labutopia_level1_poc/assets
任务配置里的 scene_usds/labutopia/level1_poc/lab_001/scene 会加载这里生成的 scene.usda。
P0b 改的代码位置（不是 LabUtopia 主仓库）：
+standalone_tools/labutopia_poc/build_asset_overlay.py — 生成场景时写入 DeterministicDomeLightvalidate_task_package.py — 静态检查「场景里必须有这盏灯」common/assets_manifest.json — 记录灯光契约重新跑生成器后，真正的产物是 overlay 目录里的 scene.usda。
GenManip 里相机配置分两条路，靠 YAML 里有没有 pixel_size 字段自动分流：
| 路径 | +怎么识别 | +谁在用 | +P0 前会不会设相机位姿 | +
|---|---|---|---|
| SimBox Style | +YAML 含 pixel_size、f_number、camera_params 等完整内参 |
+ EBench 官方 Lift2 baseline 的腕部/俯视相机（fixed_camera_lift2_simbox.yml） |
+ 会 | +
| GenManip Style | +只有 focal_length、position、resolution 等简化字段 |
+ LabUtopia Franka POC（labutopia_franka_poc.yml，从 LabUtopia 原生配置简化而来） |
+ P0 前不会（已修） | +
所以：不完全是「EBench 没问题、GenManip 全坏了」。官方 baseline 主要走 SimBox 相机 + 完整场景自带灯光；我们 Franka POC 故意走了更简化的 GenManip Style 相机来快速冒烟，才暴露了这条少走路径的缺口。官方可评最终仍要切到 SimBox + Lift2（lift2_candidate profile）。
readback_visible，nonzero_pixels=65536）FAIL_LOW_TEXTURE）camera2 纯黑| 证据 | +说明 | +
|---|---|
| render_diagnostics_20260623.json | +三任务纯黑 readback 的初始诊断（readback_black_before_recorder）。 |
+
| render_p0a_p0b_20260623.json | +P0a 相机 + P0b 光照修复后，pick/place 变为非黑（但仍 FAIL_LOW_TEXTURE）。 |
+
| render_visual_investigation_20260623.md | +技术复盘：黑屏边界、坐标 red flags、P0/P1 递进关系。 | +
| franka_render_smoke.md | +6/22 render smoke 记录与 follow-up 结论。 | +
2026-06-23 到 2026-06-24 复核结论：旧图、P1 对照图、旧 P2 native 图和 P2 retake 图都放在这里，方便做前后对照。旧图是历史失败样例，用来说明最开始“相机拍不到、资产位置不对、任务目标看不懂”的问题；P1 图来自正常 EBench/evaluator camera readback，用来说明我们已经把底层链路推进到“能拍到真实场景、能看懂任务目标”；P2 retake 图进一步证明 open_door 已经回到 LabUtopia native complex DryingBox_01，并且蓝色正门、白色侧面、把手、观察窗和控制面板都可读。当前结论是 Franka POC native gate 已通过；官方 Lift2 baseline 仍未验证，所以不能把这些图直接说成 baseline 成绩证据。
旧图的核心问题不是“画面不够漂亮”，而是“看图不能判断任务是否成立”：抓取图像白色设备局部，不像要抓的蓝色瓶；放置图只剩黑背景和白色平面，看不到要放的物体；开门图只拍到黑色箱体角，看不到门、把手和动作点。这类图只能说明我们曾经拍到过某个局部，不能说明 EBench 评测链路已经可用。
+先修相机和光照，让评测相机真的能读回画面；再把瓶子、烧杯、托盘、干燥箱从原始实验室坐标搬回 Franka 工作区；然后按任务隐藏无关物体。对 open_door，P1 额外做了 sanitized_surrogate 对照组：固定底座、只保留一个门关节、对齐铰链；随后补关节初始目标回放，把把手移到非铰链侧，删除额外橙色块，并换成正面任务相机。P2 则回到 LabUtopia native complex DryingBox_01，保留原生 visual/hierarchy/handle，只用 additive physics override 修 root scale、fixed base、mass/inertia、joint target 和非任务 DOF；最后又修复 native material:binding 的 payload scope 问题，并用展示/证据相机 retake。更系统的解释见 USD articulation 与 DryingBox 门问题教学页。
当前三任务均为 readback_visible 且 render_validation.passed=true。最新任务级隐藏后，level1_pick 只保留抓取瓶子，目标清楚；level1_place 同时保留烧杯和黄色目标托盘，任务关系可读；level1_open_door 已从 P1 surrogate baseline 推进到 P2 native complex DryingBox_01 readback，retake 图中原生箱体 upright，蓝色门、白色侧面和 nested handle 可见。最新 native retake 诊断为 render_validation.passed=true、native_complex_dryingbox_ready=true、task_render_accepted=true，但 official_baseline_evaluable=false。
一句话版：旧图不是箱子真的倒了，而是“拍摄角度不好”加上“箱子的颜色标签搬家时没跟上”。这两个问题叠在一起，让原本应该是蓝门、白侧面的 DryingBox_01 看起来像一块灰白斜着的物体。
为什么会这样：LabUtopia 原生场景里，箱体和材质放在同一个 USD 世界，mesh 能直接找到 /World/Looks 里的蓝色门、白色箱体等 material。进入 EBench 后，我们把原生箱子装进任务用的 wrapper，相当于把家具搬进新房间；但旧的 material:binding 还指向老房间里的材质路径。Isaac 看到这种“指到 wrapper 外面”的材质关系，会选择忽略，于是颜色丢失，只剩 fallback 灰白效果。
怎么解决：我们在 DryingBox_01 的 wrapper 里面补了本地 Looks，再把门、箱体、把手、控制面板等 mesh 的 material:binding 重新指向 wrapper-local material；同时换了更适合人工验收的 retake camera。现在新图能清楚看到 upright 箱体、蓝色门、白色侧面、把手、观察窗和控制面板。
这三张旧图不是最终验收图。它们的问题很直观：像是在看一个没摆好的舞台，有的只拍到局部，有的看不到任务目标，有的看不出机器人到底要抓、放还是开门。更关键的是，旧图不是稳定的 eval-path 证据，不能代表模型评测时真实看到的画面。
+
+ 
+ 
+ | 任务 | +旧图问题 | +已经做的修复 | +现在还差什么 | +
|---|---|---|---|
level1_pick |
+ 旧图里抓取目标不明显，PM 只看图无法判断“要抓哪个瓶子”。 | +修正 eval camera readback、相机朝向、光照，把瓶子归一到 Franka 工作区，并在 pick 任务里隐藏烧杯、托盘、干燥箱等非目标物体。 | +当前新图已经能让 PM 看懂“抓这个蓝色瓶子”，并已通过任务渲染门禁；后续进入 Lift2 baseline 资产和 runner 验证。 | +
level1_place |
+ 旧图看不出源物体和目标托盘的关系，不像一个“把东西放到哪里”的任务。 | +修正托盘、烧杯、瓶子坐标和颜色标记，并在 place 任务里隐藏瓶子和干燥箱，只保留烧杯与目标托盘。 | +当前新图能看懂“把烧杯放到黄色托盘附近”，并已通过任务渲染门禁；后续可再做展示级相机 polish，但这不是 baseline 阻断项。 | +
level1_open_door |
+ 旧图看不清干燥箱门和门把手，无法判断开门动作目标。 | +把门把手恢复为干燥箱内部子部件，不再作为独立物体飞走；同时生成 P1 sanitized_surrogate 对照组，固定底座并只保留一个门关节；再补关节初始目标回放、把手位置修正、删除重复橙色块和任务专用正面相机。背景解释见 门问题教学页。 |
+ P1 证明门任务可读；P2 已回到 LabUtopia native complex DryingBox_01，retake 后原生箱体 upright，蓝色门、白色侧面和 nested handle 在 EBench readback 中可见。下一步进入 Lift2 复合资产和官方 runner gate。 |
+
先把黑屏定位到相机 readback，不是 recorder 写盘；然后修了 camera axes/pose 和确定性光照。接着把 LabUtopia 原始坐标里的瓶子、烧杯、托盘、干燥箱归一到 Franka 工作区，并把门把手恢复成干燥箱内部子部件。最后按任务隐藏非目标资产，让 pick/place 的图不再被无关物体干扰。
+open_door native complex DryingBox_01 已经通过 Franka POC gate，但官方 baseline lane 还没过。也就是说，我们已经解决“图能不能加载、能不能看懂任务”和“原生复杂门能不能稳定进入 EBench”的 POC 问题；下一步要解决“能不能按官方 Lift2 方式评”。
这三张是当前更可信的诊断图，因为它们来自 evaluator camera readback。它们证明底层加载、任务级构图和相机读回已经闭环到任务渲染门禁；剩余风险在官方 baseline 资产组合和 runner 验证。
+
+ render_validation.passed=true。source: saved/diagnostics/labutopia_p1_gate_pick_formal_20260624_0001/readback_after_get_eval_camera_data/camera2/00000.png
+ render_validation.passed=true。source: saved/diagnostics/labutopia_p1_gate_place_formal_20260624_0001/readback_after_get_eval_camera_data/camera2/00000.png
+ RevoluteJoint，关节位置已回到期望关闭位 0.0；门板、框架和细橙色把手在同一 evaluator readback 图里可见，诊断门禁 render_validation.passed=true。source: saved/diagnostics/labutopia_p1_gate_open_door_formal_20260624_0002/readback_after_get_eval_camera_data/camera2/00000.png这组图只回答“资产和任务图是否能被 EBench 看懂”。旧图说明早期失败在哪里；P1 图证明我们把 eval readback、门关节和把手可读性稳定下来；旧 P2 native 图说明“只把原生复杂资产塞进 wrapper 还不够”，材质和证据视角不对会让箱子看起来像倒了；P2 retake 图证明同一条链路已经回到 LabUtopia native complex DryingBox_01，不是继续依赖 cube-based surrogate。
+
+ RevoluteJoint，关节读数回到 0.0 rad，门板/框架/细把手可读。它证明 EBench eval readback 链路和任务构图过关。
+ DryingBox_01，但材质 binding 和证据视角还没闭环，蓝色门/白色侧面不清楚，容易误读成“箱子倒了”。这张图保留为问题说明。source: saved/diagnostics/native_dryingbox_open_door_eval_explicit_20260624_093156/readback_after_get_eval_camera_data/camera2/00000.png
+ Looks 和 native material:binding 后重拍：箱体 upright，蓝色门、白色侧面、把手、观察窗和控制面板可读；诊断为 render_validation.passed=true、native_complex_dryingbox_ready=true、task_render_accepted=true。source: saved/diagnostics/native_dryingbox_visual_retake_final_20260624_0002/readback_after_get_eval_camera_data/camera2/00000.png| 证据项 | +结果 | +说明 | +
|---|---|---|
| run_id | +labutopia_franka_smoke_clean8_20260622_100208 |
+ 独立 smoke 运行记录。 | +
| episode 完成度 | +3/3 complete | +level1_pick、level1_place、level1_open_door 均结束并写入结果。 |
+
| score / sr | +0.0 |
+ 默认动作 smoke 的预期结果，只说明链路，不说明求解能力。 | +
| render smoke | +labutopia_franka_render_smoke_20260622_150819 |
+ 同一任务包跑过保存帧 smoke；eval recorder 的 camera2 帧为纯黑，后续 runtime 诊断确认黑帧发生在 get_eval_camera_data() 后、recorder 写盘前。 |
+
| render diagnostics | +P1 gate passed |
+ 旧诊断：三个任务均为 readback_black_before_recorder。P1 最新正式诊断：三个任务均为 readback_visible 且 render_validation.passed=true；open_door 已从爆值和大橙色块修到关闭位正确、门板/框架/细把手可见。 |
+
| P0a/P0b manifest | +pick/place visible |
+ render_p0a_p0b_20260623.json 记录 camera axes/pose、deterministic light 和 pick/place 非黑 readback。 | +
| P1 asset/layout manifest | +3/3 task render pass |
+ render_p1_asset_layout_20260623.json 记录三任务 eval readback 图、静态 USD 坐标、任务级隐藏、open_door 细把手修复和 official baseline 未验证边界。 | +
| Native DryingBox audit | +audit PASS |
+ saved/diagnostics/native_dryingbox_audit_20260624_091136/audit.json，SHA256 e6eab4a6fc6a6b3ddddbabc2717a674c606c83255467db8b97bfbdac085aad4d。用途是确认原生 DryingBox_01 的 hierarchy、joint、handle 和物理风险点。 |
+
| Native-only Isaac smoke | +runtime stable |
+ saved/diagnostics/native_dryingbox_smoke_20260624_091152/smoke.json，SHA256 fdab719564440d8528623785b55662acb38b74cf607d249dce963885082664a4。用途是在进入 EBench 前确认 native DryingBox runtime 物理状态有限稳定。 |
+
| Native open_door eval readback | +native_complex_dryingbox_ready=true |
+ saved/diagnostics/native_dryingbox_visual_retake_final_20260624_0002/diagnostics.json，SHA256 d93069572347c6a30260bc856de126193c531633be3167f4ecc7fb76ce8d7bf6。正式结论：boundary_classification=readback_visible、render_validation.passed=true、task_render_accepted=true、native_complex_dryingbox_ready=true、official_baseline_evaluable=false。旧 native_dryingbox_open_door_eval_explicit_20260624_093156 图保留为“材质/视角未闭环”的反例。 |
+
| visual QA | +PASS / PASS / PASS |
+ pick 目标瓶清楚，place 烧杯和目标托盘关系可读；open_door 已有 P1 surrogate、旧 P2 native 反例和 P2 retake native PASS 证据。独立图像审阅判定 retake 为 PASS、confidence high：箱体 upright，蓝色门、白色侧面、把手、观察窗和控制面板可见。这个 PASS 只覆盖任务渲染图，不等于策略得分或官方 baseline 成绩。 |
+
| report display QA | +passed |
+ Playwright/Chromium 桌面、平板、移动端长截图已复跑通过；周报 10 张图片、教程 4 张图片全部加载，旧 P2 反例、P2 retake PASS、native gate 通过和 official baseline 未验证边界文案都存在，无请求失败、console error 或页面级横向溢出。证据在 /tmp/labutopia_native_retake_browser_review_20260624_final2/audit.json。 |
+
| pytest | +92 passed, 1 skipped |
+ 覆盖资产 override、fallback metadata、结果落盘、后处理 fail-fast 和 render diagnostic 合同等回归点。 | +
| diagnostic contract | +23 passed |
+ 纯 Python 帧统计和黑帧分类接口不依赖 Isaac，可快速回归。 | +
| package validator | +LabUtopia task package validation OK |
+ 任务包、manifest、camera cleanup 配置通过静态校验。 | +
| 端口隔离 | +18088 closed, 8087 online |
+ 没有和 EOS/其他工程师正在跑的任务混淆。 | +
| 问题 | +表现 | +处理方式 | +当前状态 | +
|---|---|---|---|
| 资产根目录不对 | +系统一开始会去默认目录找 LabUtopia 场景。 | +增加 LabUtopia manifest 识别逻辑，运行时切换 overlay asset root。 | +已解决 | +
缺少 meta_info.pkl |
+ 传统采集包依赖的 metadata 在 LabUtopia POC 中不存在。 | +从实时场景自动生成最小可用 metadata。 | +已解决 | +
| camera cleanup 字段缺失 | +切换任务时 camera 清理报字段错误。 | +补齐 POC camera 配置 cleanup flags。 | +已解决 | +
| eval recorder camera2 黑屏 | +保存过程帧时 camera2 输出为黑屏。 |
+ 已修 camera axes/pose、deterministic lighting 和工作区相机；P1 三任务均能从 eval camera 读回非黑图。 | +黑屏解除 | +
| 旧图不可作为验收证据 | +旧图看不清任务目标，也不是稳定 eval-path 证据。 | +旧图保留为历史失败样例；新图改用正常 evaluator readback，并清楚标注哪些已可读、哪些仍 blocked。 | +已解释清楚 | +
| 当前任务图验收边界 | +pick 已清楚，place 关系可读；open_door 已能读回且关闭位正确，门板/框架/细把手可识别。 |
+ 已用正式任务渲染门禁签收三任务；P2 又补上 native complex DryingBox_01 的 EBench readback 证据。下一步转入 Lift2 baseline 所需的复合资产和官方 runner gate。 |
+ 任务渲染/native gate 通过 | +
| 资产导入/layout 静态坐标 | +早期对象在源 lab 坐标，门把手会像独立物体一样飞到远处。 | +P1 已把对象归一到 Franka 工作区，并把 handle 保留为 DryingBox 内部子路径。 | +静态层已推进 | +
open_door runtime 物理不稳定 |
+ 旧版本 runtime articulation joint position 爆到 1.573e13，并伴随 PhysX transform warning。 |
+ P1 已用稳定的 DryingBox sanitized_surrogate 修复爆值和关闭位；P2 已把稳定性迁移到 LabUtopia native complex DryingBox_01，并通过 native_dryingbox_visual_retake_final_20260624_0002 读回验证。 |
+ native gate 已通过 | +
| 最终进度不 complete | +任务已跑完，但客户端等待最终结果直到超时。 | +任务结束时写最小 result_info.json 并修复进度统计。 |
+ 已解决 | +
| 后处理异常可能被误记为完成 | +异常路径不能用 0 分兜底伪装为成功。 | +增加 fail-fast 逻辑和回归测试。 | +已解决 | +
camera2 都已从纯黑变为非黑 readback。pick 和 place 的当前诊断图已经能让 PM 看懂目标和关系。render_validation.passed=true，可以说任务渲染门禁已通过。open_door 的 P1 sanitized_surrogate 对照组稳定了关节读数和 readback 证据。open_door 回到 LabUtopia native complex DryingBox_01，原生 visual/hierarchy/nested handle 保留，并且 retake 图中蓝色门、白色侧面、把手、观察窗和控制面板可见，native_complex_dryingbox_ready=true。0.0。已完成 P0a 相机位姿生效 + P0b overlay 补光；三任务 eval readback 已从纯黑变为非黑。产品向说明见本页 P0 黑屏 章节。
+已把任务对象归一到 Franka 工作区，保留 nested handle transform，并用静态 USD 校验 object center/bounds/scale/light。
+物理爆值和关闭位问题已在 P1 sanitized_surrogate 对照组里通过关节目标回放解决；P2 已把同一套稳定性迁移到 LabUtopia native complex DryingBox_01，通过 EBench readback 证明原生箱体和 nested handle 可见。
pick/place/open_door 已完成任务级相机与构图复验，三任务 render_validation.passed=true；后续构图调整只作为展示 polish，不作为 P1 阻断项。
已用正常 evaluator/readback 路径重新抓关键帧，写入 evidence manifest；三任务任务渲染门禁已通过。后续只做展示级 polish 或复验，不再作为 P1 阻断项。
+已完成 asset audit、native-only Isaac smoke、EBench wrapper、additive physics override、wrapper-local Looks/material:binding 修复和 open_door native retake；当前 evidence boundary 是 native_complex_dryingbox_ready=true、official_baseline_evaluable=false。
下一步构建复合资产根目录：LabUtopia scene overlay + 默认 robot_usds/lift2 + 默认 miscs/curobo，并留下 preflight JSON/hash。
在独立端口运行 lift2_candidate，要求 3/3 complete，但仍保持 official_baseline_execution=false。
定位官方 EBench/OpenPI/Lift2 runner 文件，记录路径、hash 和入口，不直接执行策略。
+只有 P5 过后，才做一轮官方风格 online loop，并保留 terminal evidence。
+| 文档 | +用途 | +链接 | +
|---|---|---|
| P0 黑屏说明（本页） | +产品向解释：黑屏原因、overlay、SimBox vs GenManip Style、P0 边界。 | +跳转到 P0 章节 | +
| Markdown 周报 | +文字版 PM 汇报。 | +打开 | +
| Franka smoke 记录 | +本次 smoke 的 run_id、命令、结果路径。 | +打开 | +
| Franka render smoke 记录 | +三任务失败渲染样例、camera2 黑屏和 readback 边界。 | +打开 | +
| Render visual investigation | +6/23-6/24 多角度复核：旧图问题、P0 黑屏修复、P1 静态资产归一、任务级隐藏后的新 eval readback 图、open_door 细把手修复和 baseline 边界。 | +打开 | +
| Render diagnostics manifest | +三任务 runtime 诊断、帧 hash、claim boundary 和 layout red flags。 | +打开 | +
| P0a/P0b render manifest | +camera axes/pose、deterministic light 和 pick/place 非黑 readback 证据。 | +打开 | +
| P1 asset/layout manifest | +三任务 eval readback 图、静态 USD 坐标、任务级隐藏、open_door 关闭位、细把手正面诊断和 official baseline 未验证边界。 | +打开 | +
| Render/layout closure plan | +P0-P2 修复计划：camera 诊断、reset 布局、eval-path 重拍和视觉 QA。 | +打开 | +
| Native DryingBox plan | +P2 七步 gate：asset audit、native-only Isaac smoke、EBench wrapper、additive physics override、open_door eval readback、文档证据和 Lift2 gate。 | +打开 | +
| USD articulation 门教学页 | +面向 PM 解释 surrogate baseline、native complex DryingBox、USD articulation 和 claim boundary。 | +打开 | +
| Lift2 baseline lane plan | +仿 EOS 的 P0-P4 证据门推进计划。 | +打开 | +
| POC status plan | +本周 POC 状态和环境决策。 | +打开 | +
Teaching Note · USD Physics · DryingBox
+open_door 变难这篇页面给产品经理和评测侧解释：USD articulation 不是普通模型导入，它同时包含层级、刚体、关节、驱动、材质和运行期状态。我们遇到的 DryingBox 问题，本质是“一个看起来像门的资产，进入 Isaac runtime 后没有成为一个稳定、可读、可评的门”。
obj_obj_DryingBox_01RevoluteJoint/handle旧图只看到黑箱角，门板、把手、铰链和动作点不可读；运行期还出现过 joint position ~= 1.573e13 这类异常状态。
门是 articulated object，不是普通 mesh。ArticulationRootAPI、RigidBodyAPI、Joint、body0/body1、scale 和 handle 层级都要同时正确。
P1 先用稳定的 DryingBox sanitized_surrogate 做对照基线：固定底座、只保留一个 RevoluteJoint、把门回放到 [0.0]、把手保留在内部 /handle 路径。这证明 EBench 读图和关节读数链路能跑，但还不等于原生复杂资产已经调通。
DryingBox这次不是继续把 cube-based surrogate 打磨得更像，而是让 LabUtopia native complex DryingBox_01 本体进入 EBench：保留原生 mesh、材质、层级身份和内部 /handle，只在必要时用 additive physics override 补齐 Isaac runtime 需要的稳定物理属性。2026-06-24 P2 已完成 Franka POC gate：native visual/hierarchy/handle 保留，wrapper-local Looks 和 native material:binding 已重连，EBench readback 中蓝色门、白色侧面、把手、观察窗和控制面板可见，native_complex_dryingbox_ready=true。
| 层级 | +必须保留 | +允许覆盖 | +不允许 | +
|---|---|---|---|
Native visual |
+ 原生 DryingBox 的门板、框架、把手、真实 mesh 和 material identity。 | +在 EBench wrapper 下补 wrapper-local Looks，并把原生 mesh 的 material:binding 重新指向本地 material path。 |
+ 不把干燥箱替换成 Cube 拼出来的假箱体作为最终资产。 |
+
Native hierarchy |
+ /World/DryingBox_01 的内部树和 nested /handle 语义。 |
+ 在 EBench wrapper 下增加诊断 metadata、object map 和 bbox contract。 | +不把 handle 拆成 top-level duplicate object。 |
+
Additive physics override |
+ 原生资产仍然是任务对象和视觉对象。 | +补 mass/inertia、修 body0/body1、固定 base、校正 reset target、隔离非任务 DOF。 |
+ 不把物理稳定性问题通过换简化几何体绕过去。 | +
Eval camera |
+ 使用 evaluator readback 作为证据路径。 | +任务相机、任务级隐藏和对比度增强可调整。 | +不把展示图、viewer 截图或漂亮图说成 baseline 成绩。 | +
native_complex_dryingbox_ready=truetask_render_accepted=trueofficial_baseline_evaluable=false| Native evidence | +Path | +SHA256 | +
|---|---|---|
asset audit |
+ saved/diagnostics/native_dryingbox_audit_20260624_091136/audit.json |
+ e6eab4a6fc6a6b3ddddbabc2717a674c606c83255467db8b97bfbdac085aad4d |
+
native-only smoke |
+ saved/diagnostics/native_dryingbox_smoke_20260624_091152/smoke.json |
+ fdab719564440d8528623785b55662acb38b74cf607d249dce963885082664a4 |
+
EBench readback |
+ saved/diagnostics/native_dryingbox_visual_retake_final_20260624_0002/diagnostics.json |
+ d93069572347c6a30260bc856de126193c531633be3167f4ecc7fb76ce8d7bf6 |
+
最容易误解的一点是：两边看起来都叫 USD，也都在 Isaac 里渲染，为什么 LabUtopia 原生 viewer 正常，进 EBench 后旧图却像倒了？答案不是“原生复杂资产坏了”，而是加载方式变了。LabUtopia 原生场景是在自己的 /World 里完整展开；EBench POC 为了让 evaluator 能按任务识别对象，会把 DryingBox_01 放进任务 wrapper，例如 /World/labutopia_level1_poc/obj_obj_DryingBox_01，再用 payload 把原始资产挂进来。
原始 DryingBox_01 的 mesh、material 和路径都在同一个 /World 舞台里。门板要找蓝色 material、箱体要找白色 material，都能沿着原来的 material:binding 找到，所以蓝门、白侧面、控制面板显示正常。
进入 EBench 后，mesh 被挂到 wrapper 下，但旧的 material:binding 还在指原场景里的 material path。这个关系跨出了当前 payload / wrapper 的可见范围，Isaac 会忽略它，于是蓝门和白箱体材质丢失，只剩灰白 fallback，看起来就像箱子姿态不对。
我们在 obj_obj_DryingBox_01 下面创建 wrapper-local Looks，把原始 material 挂进来，再把 door、body、handle、panel 等 mesh/subset 的 material:binding 重新指到 wrapper-local material。这样 EBench 既能识别任务对象，Isaac 也能正确恢复原生材质。
material:binding 没在 EBench wrapper 内闭环，导致颜色丢失。修复后，同一个 native complex DryingBox_01 能以 upright 状态显示蓝门、白侧面、把手、观察窗和控制面板。
+ | 修复项 | +具体做法 | +为什么必要 | +
|---|---|---|
wrapper-local Looks |
+ 在 /World/labutopia_level1_poc/obj_obj_DryingBox_01/Looks 下 payload 原始 /World/Looks。 |
+ 让 material prim 和 DryingBox wrapper 在同一个可引用 scope 内。 | +
material rebinding |
+ 把 door、handle、panel、body 等 native mesh/subset 的 rel material:binding 指向 wrapper-local material。 |
+ 避免 Isaac/USD 忽略越界 material target，恢复蓝色门和白色箱体。 | +
retake camera |
+ 新增 configs/cameras/labutopia_franka_poc_open_door_native_retake.yml 作为证据相机 override。 |
+ 让 PM 能一眼看到 upright 箱体、蓝色门、白色侧面、handle、window 和 control panel。 | +
native handle evidence |
+ 验证器用 handle 的 scene readback + parent DryingBox native material mask，而不是要求 native handle 必须是 surrogate 的橙色。 | +真实复杂资产的 handle link frame 不一定等于肉眼看到的把手几何中心，不能照搬 cube-based surrogate 的颜色规则。 |
+
USD articulationUSD 不是单个模型文件USD 更像一个“可组合的场景数据库”。一个最终场景通常由很多 layer、reference、payload 和 override 合成。产品上看到的是一个门，工程上看到的是一棵 prim hierarchy 加很多属性。
这也是为什么“资产加载成功”不等于“评测可用”：mesh 可能出现了，但坐标、材质、物理、关节、相机读取任一环节不对，任务图就可能不可读。
+Articulation 是带关节的刚体系统在 UsdPhysics / PhysX 里，articulation 由多个 rigid links 和 joints 组成。joint position 是每个 DOF 的状态；如果是旋转轴，它就是弧度角。
门最小可用结构可以理解成：箱体是固定 base，门板是一个 link，门板和箱体之间有一个 RevoluteJoint，把手应该挂在门板上。
ArticulationRootAPIPhysicsFixedJointRevoluteJoint[0.0]mesh 像一块静态道具；USD articulation 像一个带合页、门轴、限位、质量和物理状态的舞台机关。道具放进场景只要位置对；机关还必须能稳定转、能复位、能被相机看清。
+ 下面这个小动画不是 Isaac 渲染结果，而是用于教学的结构示意。切换按钮可以看到我们这次实际排查过的几类风险。
+ +[1,1,1]0.0 rad/World/.../obj_obj_DryingBox_01/handle当前正式诊断里，surrogate DryingBox 只暴露 RevoluteJoint，joint_positions=[0.0]，runtime_physics_stable=true。门板、框架和细橙色把手都在同一张 camera2 readback 图里。这是 native 接入的对照组，不是 native 完成证明。
28 deg
+ DryingBox 应该怎么调通下面是实施路线和当前进度。前五步已经有 evidence：asset audit、native-only Isaac smoke、EBench wrapper、additive physics override 和 open_door eval readback 都已通过；第六步是把证据写进教程和周报；第七步才进入 Lift2 baseline gate。不能把本地 POC PASS 当作官方 Lift2 baseline PASS。
只读打开 LabUtopia 原始 /World/DryingBox_01，导出 prim tree、ArticulationRootAPI、所有 RigidBodyAPI、所有 Joint、body0/body1、root scale、mass/inertia、centerOfMass、principalAxes、handle path 和 material binding。
通过标准：拿到 JSON 报告和 USD hash，能明确 native 风险点，而不是靠猜。
+| 问题 | +产品侧表现 | +工程侧原因 | +风险 | +
|---|---|---|---|
| 旧图只看到黑箱角 | +看不出门在哪里，也看不出要抓哪个把手。 | +camera2 构图、任务对象显隐、LabUtopia 坐标归一都还没收敛。 |
+ PM 无法判断任务是否成立，评测侧也无法把它当作有效视觉证据。 | +
joint position 爆值 |
+ 门状态不可解释，reset 后可能不是可评的关闭态。 | +原始 DryingBox 的 USD physics topology 对 Isaac runtime 不稳定，出现过 1.573e13 量级关节读数和 PhysX transform warning。 |
+ 策略还没开始评，场景状态已经不可信。 | +
| 把手像独立物体 | +把手位置异常，或者中间版本变成一大片橙色面板。 | +把手原本应该是 DryingBox 内部子路径 /handle，但导入/封装时曾出现 top-level duplicate 或过大 display marker。 |
+ 动作点不可读，视觉 QA 会把图判为 WARN 或 FAIL。 | +
| 原生材质/结构不等于 eval 可读 | +原生视角可能更像 LabUtopia，但不一定能让任务目标清楚。 | +P1 目标是 eval-path evidence，所以用了任务专用 camera2、任务级隐藏和高对比 displayColor。 |
+ 如果混淆“展示图”和“评测图”，会误判当前 readiness。 | +
sanitized_surrogate 对照组/World/labutopia_level1_poc/obj_obj_DryingBox_01PhysicsArticulationRootAPI, root scale [1,1,1]body_linkdoor_linkRevoluteJoint, reset target [0.0]/handledoor_link, scale [0.045,0.075,0.25]sanitized_surrogate 做可控对照组。BaseFixedJoint 把箱体固定住，避免整个干燥箱在物理里漂移。RevoluteJoint，让门的状态可以用一个角度解释。target_positions=[0.0]，保证任务从关闭态开始。handle 保持为 DryingBox 内部子部件，而不是 top-level object。displayColor 和 material binding，让 camera2 读图可解释。root: /World/labutopia_level1_poc/obj_obj_DryingBox_01
+joint: RevoluteJoint
+target_positions: [0.0]
+handle: /World/labutopia_level1_poc/obj_obj_DryingBox_01/handle
+runtime_joint_positions: [0.0]
+runtime_physics_stable: true
+task_render_accepted: true
+official_baseline_evaluable: falseP1 图不是为了还原 LabUtopia 原生 viewer，而是为了证明 evaluator 能看到任务：门板、框架、细橙色把手在同一张图里；render_validation 能检测到 obj_DryingBox_01 和 obj_DryingBox_01_handle 的 bbox 尺寸达标。
P2 已用 native complex DryingBox_01 重新跑过 asset audit、Isaac smoke 和 EBench readback gate。当前边界是：native_complex_dryingbox_ready=true、task_render_accepted=true，但 official_baseline_evaluable=false。
| Claim | +现在可以说 | +现在不能说 | +
|---|---|---|
Task render |
+ Franka POC 三任务 eval readback 非黑，P1 surrogate baseline 中 render_validation.passed=true、task_render_accepted=true；P2 native DryingBox readback 同样通过任务证据门禁。 |
+ 不能说策略已经求解成功；当前 smoke 默认动作分数仍是 0.0。 |
+
Native asset |
+ 可以说 LabUtopia native complex DryingBox_01 已通过 Franka POC native gate：mesh、材质、层级和 nested handle 保留，只做必要的 additive physics override。 |
+ 不能说 P2 readback 就是 LabUtopia viewer 原生视角，也不能把它说成官方 Lift2 baseline 成绩。 | +
Official Lift2 baseline |
+ 后续需要验证 Lift2 复合资产根目录和官方 runner gate。 | +不能说官方 Lift2 baseline 已经可评、已执行或已有官方成绩。 | +
+ 
+ render_validation.passed=true。这张图是 surrogate baseline 证据，不是 native complex DryingBox 调通证据。
+ DryingBox_01，但证据相机和 native material binding 还没闭环，蓝门/白侧面不清楚，所以会让人误以为箱子倒了。
+ Looks 和 material:binding 后重拍。箱体 upright，蓝色门、白色侧面、把手、观察窗和控制面板可读；正式诊断里 native_complex_dryingbox_ready=true、task_render_accepted=true。中文解释是面向 PM 的二次整理；英文术语保留原样，便于工程和论文阅读时对齐官方文档。
+USD composition、layer、reference 和 scene graph 不是单个模型文件。
+ UsdPhysics 是 USD 中表达 physics simulation representation 的 schema 集合。
+ ArticulationRootAPI 标记 reduced-coordinate articulation subtree，以及 fixed-base root 的放置规则。
+ Joint 如何约束两个 rigid bodies，或约束 rigid body 与 world。
+ USD hierarchy、fixed-base articulation 和 root API 的实践要求。
+ reduced-coordinate articulation 维护 joint positions / velocities / accelerations，旋转轴 joint position 是 radians。
+ OpenUSD 是建模、分类、组合多数据源的生态，不只是文件格式。
+ layering、composition 和协作式资产组织的非官方解读。
+ 项目证据来自 saved/diagnostics/labutopia_p1_gate_open_door_formal_20260624_0002/diagnostics.json、saved/diagnostics/native_dryingbox_visual_retake_final_20260624_0002/diagnostics.json、standalone_tools/labutopia_poc/build_asset_overlay.py 和周报 evidence manifest。